本发明公开了一种自动驾驶交叉口行人过街的控制方法，根据各流向的车辆通行需求量和行人过街需求量来确定该流向车辆和行人的权重，以各流向权重与该流向流量的乘积之和最大为目标函数，以允许车辆通行的时间比例和行人信号灯的状态为决策变量，根据通行能力限制、绿灯时间等设置约束条件，建立交叉口控制模型。本发明方法主要针对自动驾驶场景下的交叉口，根据车辆和行人不同的过街需求为通行车辆和过街行人分配时间，优化交叉口时空利用率，在确保行人能够安全过街的同时，提高行人过街的效率。