本发明涉及一种内镜手术机械装置及手术机器人，装置包括第一机械臂段、第一连接组件、第二机械臂段、第二连接组件和第三机械臂段，所述第一机械臂段一端用于和内镜手术执行端固定连接，所述第一机械臂段另一端通过所述第一连接组件和所述第二机械臂段一端铰接，所述第二机械臂段另一端通过所述第二连接组件和所述第三机械臂段一端铰接，由所述第一连接组件提供的所述第一机械臂段和所述第二机械臂段的运动范围所在平面和由所述第二连接组件提供的所述第二机械臂段和所述第三机械臂段的运动范围所在平面垂直。通过设置第一连接组件和第二连接组件，使内镜手术机械装置操作更加灵活，为具有多通道的内窥镜手术机器人的末端操作提供更精确的器械。