本发明公开了一种基于2D激光和图像数据融合的集卡吊起状态检测方法，包括如下步骤：步骤一、对2D激光扫描仪与摄像机的外部参数进行标定；步骤二、从摄像机实时采集的图像中检测出集装箱和集卡托架的图像区域，并从中提取边缘像素特征数据；步骤三、将2D激光扫描仪实时获取的点云数据与步骤二提取的边缘像素特征数据进行配准；步骤四、基于配准数据的空间位置变化对集卡的吊起状态进行实时判断。本发明充分利用摄像机和2D激光扫描仪的优点，对图像数据和激光点云数据进行融合，将集卡边缘图像数据融合为点云坐标数据，能更加真实地实时检测集卡边缘的空间位置变化，有效克服了现有技术中单一传感器获得的数据单一、检测误差大的缺点。