无钻机自平衡回转振动耦合碎岩钻进系统，包括内钻头驱动系统、外钻头驱动系统和钻压分配系统等，本发明通过两组电机分别驱动内钻头和外钻头实现内、外钻头自平衡单回转和自平衡双回转解决了自平衡扭矩的控制难题，通过超声波振动辅助双钻头回转碎岩提高钻进系统的钻进效率，通过减速齿轮机构将电机的输出扭矩放大多倍降低了倒划眼磨头被卡死的风险，通过取消导电滑环解决强电和弱电传输效率低的难题，且具备以下优点：振动加回转钻进效率高、内外钻头同时回转自平衡控制容易、倒划眼磨头回转扭力大不容易被卡死、钻进系统内强弱电的传输效率高且稳定，提高了钻进的可靠性和效率。