本发明实施例公开了一种位姿标注方法、装置、系统及存储介质。获取的序列帧图像中包括参考物体的和目标物体，序列帧图像包括参考帧图像和当前帧图像，基于参考物体的特征点、参考帧图像中的投影点以及当前帧图像中的投影点，得到第一位姿转换关系；基于目标物体的特征点、参考帧图像中的投影点以及第一位姿转换关系，确定第二位姿转换关系。参考物体的特征点和目标物体的特征点稳定可靠，能准确计算位姿转换矩阵；基于计算得到的第二位姿转换关系和任一帧图像中目标物体的投影点，自动确定并标注目标物体的特征点的位姿，无需人工标注；基于目标物体的位姿对目标物体进行定位分析时，例如利用机器人抓取目标物体，可以提高抓取效率和精度。