本发明属于医疗辅助器械技术领域，具体涉及一种外骨骼仿生支具，包括：第一支撑结构，用于和大腿连接；第二支撑结构，位于第一支撑结构的下侧，用于和小腿连接；第一模拟机构，设置在第一支撑结构和第二支撑结构之间，一端和第一支撑结构连接，另一端和第二支撑结构连接，用于模拟人体膝关节外侧的运动中心轨迹；第二模拟机构，设置在第一支撑结构和第二支撑结构之间，位于第一模拟机构的相对侧，一端和第一支撑结构连接，另一端和第二支撑结构连接，用于模拟人体膝关节内侧的运动中心轨迹。本发明能减少穿戴后外骨骼仿生支具运动在人体皮肤表面的滑移，降低人机交互力，消除人体穿戴支具时因运动学不兼容产生的不适感，实用性强，值得推广。