本发明涉及一种机器人关节模块及机器人，其包括：转接轴将壳体内的容置空间分隔为内容置空间和套接在内容置空间外周的外容置空间；电机组件，其设置与外容置空间内，电机组件包括：定子，转子，以及与转子同轴固定的电机轴；谐波减速器，其设置在内容置空间内；谐波减速器包括：凸轮轴、柔轮和刚轮；凸轮轴与电机轴相固接；凸轮轴转动驱动柔轮发生形变波；力矩传感器与刚轮层叠地设置在内容置空间内，力矩传感器套接在柔轮外周并与柔轮相啮合连接。本申请将力矩传感器与刚轮相叠地设置在电机组件的内部，使得本申请轴向的尺寸更小。固定的力矩传感器与柔轮相啮合，减少了固定柔轮所需的组件，使得本申请整体的体积和重量更小。