本发明涉及机器人技术领域，公开了一种驱动轮机构及机器人。驱动轮机构包括：行走轮，包括同轴固定的轮体和转轴；驱动组件，包括电机、主动轮、从动轮以及张紧于主动轮与从动轮的同步带，从动轮同轴且轴转动套设在转轴上，电机用于驱动主动轮转动；切换组件，包括切换件，切换件套设于转轴上；从动轮与切换件中的一个设有凸出部，另一个凹设有容纳部，切换组件具有凸出部置于容纳部内的自动驱动状态以及凸出部脱离容纳部的手动驱动状态，切换组件处于自动驱动状态时，从动轮能够带动切换件和转轴同步转动。本发明解决手动推动的过程中阻力较大的问题，避免电机的反向上电，保护电机，保证驱动轮机构及机器人的耐用性，降低维护成本。