本发明公开了一种步进频率时隙间插的光子太赫兹通信感知一体化系统，其特征在于，包括信号产生模块、信号调制模块、一体化信号发射模块、通信接收模块、雷达接收模块；其中，信号产生模块用于在步进频率信号的时序间隙插入通信符号形成步进频率一体化信号并转换成模拟信号发出；信号调制模块用于将信号产生模块输出的模拟信号调制到光载波上形成光载波信号；一体化信号发射模块用于将光载波信号转换成太赫兹一体化信号并发射；通信接收模块用于接收太赫兹一体化信号并解调恢复得到通信信息；雷达接收模块用于接收太赫兹一体化信号并处理得到感知信息。该系统能够实现系统资源的灵活配置，同时极大提高频谱利用率。