本发明公开了一种可4D打印的形状记忆聚酰亚胺复合气凝胶材料的制备方法，属于气凝胶材料制备技术领域。本发明的可4D打印的形状记忆聚酰亚胺复合气凝胶材料的制备是以复合羧基化碳纳米管的聚酰胺酸作为墨水，通过DIW技术借助冷冻辅助成型能准确有效的构建具有特定结构的且具有优异的可4D打印性能的形状记忆聚酰亚胺复合气凝胶材料，同时还解决了现有聚酰亚胺气凝胶成型性差、体积收缩率大的问题，其制备工艺简单、成本低、可控性好，是一种绿色的制备方法。