本技术公开了一种单驱动二级旋转抓拧式采摘手爪，包括夹持机构、一级旋拧机构、二级旋拧机构和驱动机构；夹持机构包括多个夹持手爪和手指座；一级旋拧机构包括螺旋壳；二级旋拧机构包括机架、调节螺栓、摩擦块、调节弹簧和调节螺母；驱动机构包括电机、轴套一和轴套二；电机的输出轴与轴套一连接，轴套一与轴套二连接；轴套二的外部套有螺旋壳，轴套二的端部与手指座连接，手指座与螺旋壳能相对转动，手指座转动连接有夹持手爪，每个夹持手爪的末端均设有球头，所述螺旋壳面向夹持手爪末端的表面开设有多条与球头数量相同的弧形槽，球头与弧形槽滑动连接。本技术通过单个驱动(即电机)可以实现抓拧连续采摘，整体结构简单，质量轻，采摘效果高。