本发明属于多足机器人行走技术领域，具体涉及一种五足机器人三足四足混合步态行走方法；五条行走足按机器人行走方向布置于机器人机身两侧，一侧布置三条行走足，从前到后标记为行走足A1、行走足A2、行走足A3，另一侧布置两条行走足，从前到后标记为行走足B1、行走足B2，两侧行走足间隔布置；五条行走足分成三组协同动作，其中行走足A3和行走足B1为一组，标记为第一协同对足；行走足A2单独为一组，标记为第二协同足；行走足A1和行走足B2为一组，标记为第三协同对足；机器人前进跨步顺序为第一协同对足、第二协同足、第三协同对足循环动作；后退跨步顺序为第三协同对足、第二协同足、第一协同对足循环动作；相比六足类机器人其行走效率不变。