本发明提供一种基于汽车车身点云运动预测的点云拼接方法，包括逐帧采集待检车辆车身点云、根据采集得到的逐帧车身点云进行位姿预测、对连续两帧车身点云进行粗匹配、对连续两帧车身点云进行精匹配等步骤，解决在汽车检测领域中，现有的点云拼接方法特征点寻找困难、匹配精度差、不能充分利用汽车运动信息等问题。本发明点云拼接方法能够更准确地描述车身点云的分布特征，在粗匹配阶段，通过对车身点云数据进行混合高斯模型的匹配，实现耗时更短、更精确的拼接，具有较强的鲁棒性；通过使用滤波算法对待检车辆的运动状态进行预测，充分利用了汽车在检测过程中的运动信息，实现了汽车车身点云的精确拼接。