本发明公开了一种激光终端通信光轴自适应寻优与跟踪方法，包括:通过系统扫频获取系统相频特性，得到系统响应延迟；产生系统随动量，控制随动机构按照电压扰动速率进行正、负方向随机偏转；同时以采样速率对偏转产生的PD光能量进行采样存储，形成PD光能量数据集；根据系统响应延迟，计算系统需要补偿的延迟时间参数；根据延迟时间参数，从PD光能量数据集中选择相关性最高的PD光能量；根据所选择的PD光能量，得到光能量变化值；根据光能量变化值和设定阈值，计算随动量；根据随动量，得到随动机构控制信号；控制随动机构根据随动机构控制信号进行随动，实现通信光轴寻优与跟踪。