本发明专利申请提供了一种基于有限状态机的无人机视觉目标跟踪系统与方法，包括：无人机平台、有限状态机和长时目标跟踪单元；所述有限状态机分别和所述无人机平台、长时目标跟踪单元进行通信连接；所述无人机平台：用于采集视觉图像，并对所述视觉图像进行解码，得到视频流信息；所述有限状态机：用于根据所述视频流信息，获取所述视频流信息中目标的状态信息，并触发所述状态信息对应的事件；所述长时目标跟踪单元：用于接收所述状态信息对应的事件，并执行所述事件对应的动作；本发明专利申请有利于扩展无人机视觉目标跟踪系统，达到区域范围内窄视场条件下无人机长时强鲁棒目标跟踪的效果。