停车辅助装置(5)具备基于包含进行了利用者对车辆(V)的停车操作时的车辆的行驶路径以及行驶路径上的车辆的周边的信息的路径信息，生成在车辆的停车时车辆应该通过的目标路径(TP)的路径生成部(55)。停车辅助装置具备进行使车辆自动地沿着目标路径移动到停车预定位置的跟随控制处理的跟随控制部(57)、和向利用者提供信息的信息提供部(58)。信息提供部在跟随控制处理的开始前以视觉的方式朝向利用者提供路径信息所包含的与停车预定位置相关的信息。