本发明公开了一种基于计算机视觉的水下结构测距系统，包括图像采集与预处理模块、摄像头标定与图像校正模块、立体视觉匹配与深度估计模块、深度图处理模块、三维重建模块和目标跟踪与分析模块；本发明通过计算机视觉技术结合双摄像头同步捕捉原始图像，实现从水下图像采集到三维结构测距的全过程；采用标定板对摄像头进行同步拍摄和标定，消除镜头畸变，提高立体对应关系准确性，利用运动模型和状态预测提高目标跟踪的连续性和预测性能，解决传统目标跟踪算法在目标状态更新和预测方面的不足，利用图像预处理、立体视觉匹配、深度估计、三维重建和目标跟踪等模块，有效应对水下环境复杂的光照和水质条件，提高水下结构测距的准确性和可靠性。