本发明公开了一种基于FastRTPS和共享内存的机器人通信中间件，主要针对机器人系统中不同主机间及同一主机内部的高效数据交换需求，结合FastRTPS技术和共享内存技术，提出了一种创新的通信架构。本发明的通信中间件通过融合这两种技术，既能应对大规模分布式系统的通信需求，又能满足对延迟敏感的实时应用的需求。该通信中间件设计中，包括传输设备、接收设备和监听设备三种主要的通信实体，通过通信层创建和管理。这种架构不仅优化了数据发送和接收流程，还通过统一的发布‑订阅接口，实现了高效的数据路由和处理，提高通信效率和实时性，预期能大幅提升机器人系统的通信性能，满足未来复杂机器人应用的高要求。