本发明公开一种船舶小组立焊缝识别方法、系统、设备和存储介质，通过将船舶小组立CAD数据通过点云离散、虚拟采样、焊缝区半自动交互标注、风格迁移扩展建立点云焊缝识别训练数据集，利用点云焊缝识别模型训练并导出焊缝识别模型数据文件；在生产环境中使用3D相机阵列采集待焊接船舶小组立工件3D点云数据，结合所述焊缝识别模型数据文件获得焊缝标记位置数据并定位焊缝，从而下发焊接工艺规划及指令控制焊接机械臂及其控制设备完成小组立工件焊接，克服传统3D焊缝识别方法因钢材型号和3D相机拍照角度产生的点云缺失与识别失败，大幅提高自动焊缝识别方法的复杂工件适应性。