本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种机械臂摆位的确定方法、装置和存储介质。包括：以预设步长遍历目标空间，得到机械臂末端的笛卡尔位姿集合；目标空间为机械臂在术区的工作空间；对笛卡尔位姿集合中的每个笛卡尔位姿，均进行逆运动学求取处理，得到每个笛卡尔位姿对应的关节角；一个笛卡尔位姿对应一组关节角，一组关节角构成一个机械臂摆位；计算每组关节角对应的速度雅克比矩阵；根据速度雅克比矩阵计算每组关节角对应的奇异参数和刚度参数；奇异参数用于表征机械臂的奇异性，刚度参数用于表征机械臂的刚度；将奇异参数最小，且刚度参数最大的关节角确定为最优关节角。本申请实施例能够提高确定出机械臂摆位的准确度。