本发明公开了一种高效的单桩焊缝打磨装置及打磨方法，涉及长筒体结构打磨装置技术领域，包括内焊缝打磨机器人，所述内焊缝打磨机器人包括第一移动主体、第二移动主体和伸缩连接件，伸缩连接件连接于第一移动主体和第二移动主体之间，并驱动两者相互靠近或远离；第一移动主体和第二移动主体皆包括用于抵紧或离开单桩内周的止动件，第一移动主体上连接有内纵缝打磨装置，随着第一移动主体的轴向移动对纵缝进行打磨，第二移动主体上连接有内环缝打磨装置和回转驱动件，回转驱动件驱动内环缝打磨装置周向转动，对环缝进行打磨。其能提高单桩焊缝打磨工作的自动化程度，达到了降低劳动强度、提高工作效率的效果。