本申请提供调整车辆跑偏的方法、装置、车辆及存储介质。在车辆处于直线行驶状态中发生跑偏时，车辆基于第一权重和第二权重，对目标对象纠正车辆跑偏时转向执行器中齿条所受到的当前齿条力和齿条所受到的上一周期齿条力进行加权求和，确定目标齿条力，进而向齿条补偿目标齿条力。也就是说，由驾驶员向方向盘施加转向扭矩进而向齿条补偿目标齿条力转换为由车辆直接控制助力电机向齿条补偿目标齿条力。在长时间中，这能够避免驾驶员频繁地操控方向盘以纠正车辆跑偏，有利于减轻驾驶员的操作负担，提高驾驶的舒适性。此外，还能减轻驾驶疲劳，提升驾驶舒适性。再者，还能够有效地避免不必要的轮胎磨损，增加轮胎使用寿命，使车辆的行驶过程更顺畅。