本发明涉及建筑3D打印技术领域，具体涉及一种高空双头3D混凝土打印机器人。本发明提供的一种高空双头3D混凝土打印机器人，包括施工平台和施工支架，所述施工支架安装在施工平台上；还包括支撑框架、打印组件和供料组件，所述打印组件位于支撑框架平面下方，所述供料组件位于打印组件上方；所述打印组件用于向下对施工平台上的建筑进行3D打印，而供料组件通过在打印组件上方进行运动，进而实现对打印组件的多点定量加料。所述打印组件通过设置两台打印机器手，使其在施工平台上进行全范围覆盖打印；通过设置两台独立的打印机器手分别覆盖施工作业区，进而利用供料头实时多点定量供料，从而解决了3D混凝土打印建筑施工慢的技术问题。