本发明属于多智能体集群控制相关技术领域，具体涉及一种基于跨物种仿生的多智能体采样事件触发协同跟踪控制方法，包括：提出多智能体系统模型的跨物种仿生表征，实现多智能体系统的协同跟踪控制效果，提升了控制策略的生物可解释性与可靠性，另外提出三套分布式多智能体采样事件触发信息传输机制，分别需要每个智能体在离散的第一个非周期采样序列对其自身对目标智能体系统参数与系统状态估计值进行监测并基于误差进行判断，在离散的第二个非周期采样序列对其自身输出状态值和控制协议进行监测并基于误差进行判断，若满足预定的三套事件触发条件，则将此刻的信息进行传输。本发明能够到达在计算资源和通信资源受限下高效实现协同跟踪控制的目的。