各方面涉及用于在无线通信设备之间进行视觉特征共享以用于相对位姿确定的技术。第一无线通信设备可向第二无线通信设备发送对视觉特征共享的请求，并且作为响应，从该第二无线通信设备接收包括由该第二无线通信设备捕获的图像的多个特征(例如，关键点)的消息。该第一无线通信设备然后可基于由该第二无线通信设备提供的该特征与从由该第一无线通信设备捕获的附加图像获得的附加特征之间的关联来计算该第一无线通信设备相对于该第二无线通信设备的相对位姿。