本发明公开了一种跨双关节刚性动力下肢外骨骼，包括腰部支撑和分别对应设置于腰部支撑横向两侧用于对人体对应侧下肢进行助力的两组下肢支撑；下肢支撑包括髋关节连接组件、大腿护具、足底支撑和用为作动器模块的电动推杆，其中：大腿护具通过髋关节连接组件与腰部支撑连接以适应人体髋关节的多自由度运动；电动推杆的伸缩方向沿人体小腿长度方向布置，且电动推杆的伸缩端向上延伸后跨过人体的膝关节并与大腿护具的后部铰接，电动推杆的固定端向下延伸后跨过人体的踝关节并与足底支撑后部铰接；本外骨骼具有较好的保证穿戴者的舒适度，并增强外骨骼对人体的增益效果，能够达到较好的轻量化与性能兼顾效果。