本发明公开了管料高精度成型的全自动上料穿芯拉拔装置，包括自动打头机构、定量输送机构、拉拔机构和穿芯机构，穿芯机构包括穿芯基座、穿芯摆臂、穿芯绳、穿芯滑座和脱芯滑座，穿芯绳一端固设在脱芯滑座上另一端穿设在穿芯滑座上，穿芯摆臂能相对穿芯基座摆至送料件一侧或摆至拉拔孔一侧，穿芯滑座具有夹持管件的穿芯夹具，穿芯滑座和脱芯滑座能沿穿芯摆臂前后移动。本发明通过配置穿芯机构，穿芯机构具有能摆至送料件一侧或拉拔孔一侧的穿芯摆臂、沿穿芯摆臂后移将穿芯绳穿入管件的穿芯滑座和与穿芯滑座同步前移令穿芯绳跟随管件前移的脱芯滑座，令管件拉拔过程中由于穿芯绳的承托，稳定不下沉、拉拔质量佳。