本发明提供一种上肢康复机器人和康复机器人系统，包括：运动装置和定位装置；定位装置自上而下包括保护层与定位层；保护层包括保护板和摩擦部，摩擦部为设于保护板的顶端面的凹槽或凸起，定位层包括若干点码；运动装置上设置有读取组件；运动装置在保护层的顶侧移动，读取组件用于获取运动装置相对于定位装置的位置信息；其中，读取组件被设置为发出光波并投射于定位装置，光波投射在保护层并在其表面形成第一投射区域，光波透过保护层投射在定位层形成第二投射区域，第二投射区域覆盖若干完整的点码，当运动装置在保护层的顶侧移动时，在一定时间段内摩擦部设置在第一投射区域之外。该机器人用于增大上肢康复机器人在运动过程中的驱动力。