本发明涉及基于步态与关节运动补偿的外骨骼助行装置及工作方法，背负模块用于承接负载，承载模块将负载传递至储能助力模块和地面交互模块，地面交互模块将负载传递至地面并提供步态支撑；储能助力模块根据穿戴者的步态周期变化，吸收负载产生的能量提供扭矩助力；储能助力模块包括与承载模块连接的膝关节外壳，膝关节外壳内侧与小腿旋转杆转动连接形成膝关节，小腿旋转杆通过滑轨结构与小腿固定杆滑动连接，小腿固定杆可拆卸连接在小腿调节杆上；膝关节外壳与膝关节凸台活动连接，膝关节凸台朝向穿戴者小腿的后侧区域并与小腿调节杆形成设定角度范围，膝关节凸台与小腿调节杆之间设有储能元件，储能元件的作用线偏离膝关节的回转中心。