本发明提出了一种基于时分多址的多用户多无人机辅助通信方法，包括：对于包含M个用户、K个无人机和一个基站的场景，用户将待传输的数据发送给无人机，由无人机将收到的数据转发给基站；采用Stackelberg博弈机制和时分多址技术，无人机和用户确定最优的单位资源定价，用户根据最优的单位资源决定其购买的最优时间分配系数资源；无人机和基站决策出最优的单位资源定价，无人机根据最优的单位资源决定其购买的最优时间分配系数资源；用户根据购买的最优时间分配系数资源在自己的子周期内将数据传输给无人机，无人机根据购买的最优时间分配系数资源在自己的子周期内将数据传输给基站。