公开(公告)号：CN100544898C

公开(公告)日：2009-09-30

申请号：CN200580003210.5

申请日：2005-01-26

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 山本贵史 ,  杉原久义 ,  菅敬介 ,  津坂祐司 ,  但马龙介

IPC: B25J5/00 ,  B25J13/00

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 在本发明中，计算出腿式机器人的目标躯体运动与实际的躯体运动的偏差，并根据计算出的偏差对所述目标躯体运动进行修正。

公开(公告)号：CN101466507A

公开(公告)日：2009-06-24

申请号：CN200780021395.1

申请日：2007-07-17

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 但马龙介

IPC: B25J5/00

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及机器人及其控制方法，并提供了一种即使在机器人的实际运动状态大大偏离目标运动状态时也能使机器人持续稳定行走的技术。机器人包括躯干、以可摆动方式与躯干连接的一对腿连杆、独立地使腿连杆中每一者相对于躯干摆动的致动器组、控制致动器组的控制器。控制器被编程以对致动器组进行控制，从而实现给定的重心的轨迹及腿连杆的脚部的轨迹。控制器在从一个腿连杆着地到随后向外摆动的另一个腿连杆着地的过程中执行如下控制：更新另一个腿连杆着地之后机器人的重心轨迹，根据经过更新的重心轨迹来确定用于使另一个腿连杆着地的预定位置，并且根据所确定的用于着地的预定位置，来更新另一个腿连杆着地之前的另一个腿连杆的脚部的轨迹。

公开(公告)号：CN1914009A

公开(公告)日：2007-02-14

申请号：CN200580003210.5

申请日：2005-01-26

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 山本贵史 ,  杉原久义 ,  菅敬介 ,  津坂祐司 ,  但马龙介

IPC: B25J5/00 ,  B25J13/00

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 在本发明中，计算出腿式机器人的目标躯体运动与实际的躯体运动的偏差，并根据计算出的偏差对所述目标躯体运动进行修正。

公开(公告)号：CN101466507B

公开(公告)日：2010-12-22

申请号：CN200780021395.1

申请日：2007-07-17

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 但马龙介

IPC: B25J5/00

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及机器人及其控制方法，并提供了一种即使在机器人的实际运动状态大大偏离目标运动状态时也能使机器人持续稳定行走的技术。机器人包括躯干、以可摆动方式与躯干连接的一对腿连杆、独立地使腿连杆中每一者相对于躯干摆动的致动器组、控制致动器组的控制器。控制器被编程以对致动器组进行控制，从而实现给定的重心的轨迹及腿连杆的脚部的轨迹。控制器在从一个腿连杆着地到随后向外摆动的另一个腿连杆着地的过程中执行如下控制：更新另一个腿连杆着地之后机器人的重心轨迹，根据经过更新的重心轨迹来确定用于使另一个腿连杆着地的预定位置，并且根据所确定的用于着地的预定位置，来更新另一个腿连杆着地之前的另一个腿连杆的脚部的轨迹。