公开(公告)号：CN206544179U

公开(公告)日：2017-10-10

申请号：CN201720207448.X

申请日：2017-03-06

Applicant: 佳木斯大学

Inventor： 杨锡军 ,  何永亮 ,  谢胜琪 ,  杨继超 ,  郁江华 ,  姚学良

IPC: B25J9/10

Abstract: 本实用新型公开了一种绳驱四指机械手，包括：手掌，其由内侧构件和外侧构件组成；三个相同的第一手指，其通过设置在手掌内部的第一内座与所述手掌可转动连接；第二手指，其设置在所述手掌的外部，并通过球铰链与所述内侧构件连接，保证所述第二手指的灵活性。第一驱动装置，其设置在所述手掌内，与所述第一内座中连接，能够驱动第一手指弯曲和侧摆；同步机构，其一端连接所述第一驱动装置，另一端连接第一手指和第二手指的各个指节，将动力传递给所述各个指节，实现指节的弯曲和运动。用绳作为主要传动方式，减轻手指重量。耦合连接部位借助轮和绳传动，双齿轮转向的原理设计。该机械手通过稳定简便的传动方式实现对不同物体的抓取和操控。

公开(公告)号：CN206519958U

公开(公告)日：2017-09-26

申请号：CN201720214403.5

申请日：2017-03-06

Applicant: 佳木斯大学

Inventor： 何永亮 ,  庄重 ,  杨锡军 ,  董琦 ,  刘迪 ,  王丽娟 ,  李宪芝

IPC: B25J15/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本实用新型公开了一种绳驱三指机械手，包括：手掌；两个相同的第一手指，其下端通过第一内座可转动连接在所述手掌的内部；第二手指，其与第一手指结构相同，且下端通过第二内座转动连接在所述手掌的外部；驱动装置，其设置在所述手掌下部，与第一内座和第二内座分别连接，能够驱动手指弯曲和侧摆；同步机构，其一端与驱动装置连接，另一端分别连接所述第一手指和所述第二手指的各个指节，能够进行动力的传递，保证第一手指和第二手指活动的同步性。驱动式三指机械手采用绳作为主要传动方式，减轻手指重量。耦合连接部位借助传动杆、中指节构成的双曲柄结构传动。该机械手通过稳定简便的传动方式实现对不同物体的抓取和操控。