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公开(公告)号：CN119655887A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411752196.X
申请日：2024-12-02
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种用于心脏手术机器人的多自由度避障控制系统和控制方法，该系统包括：主控单元，参数检测单元、数据存储单元，通讯单元，运动控制算法单元，同时针对手术机器人设计出环境外避障方法，针对手术中的场景，设计出环境内避障方法，提高了从手的灵活度，增强了单臂和多臂的运动实时性能及协同性能，提高了整个手术精确度和安全性，提高了控制精度，避免了多条臂在狭小空间内的碰撞，避障功能，降低了对病人的伤害。
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公开(公告)号：CN118709418A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410848983.8
申请日：2024-06-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G06F30/20 , G06F119/02 , G06F119/14
Abstract: 本申请公开了一种腱传动绳索动力学建模方法，涉及数字化仿真领域，包括:获取绳索性能参数；通过结构部件、球体、连杆和绳索性能参数，构建绳索仿真模型单元；重复构建绳索仿真模型单元，并在绳索仿真模型单元末端生成虚拟连接球体，用于两段绳索仿真模型单元之间的力传递，获得绳索仿真模型；在绳索仿真模型的相邻两球体之间、以及虚拟连接球体分别与两段绳索首尾相邻小球之间生成力模块，将力模块设置为被测量量；定义绳索仿真模型两末端运动副，获得绳索动力学建模。不需要接触定义即可实现绳索在结构部件孔道内移动精准传递力、位置信息，大大降低了仿真运算量而提高仿真速率。
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公开(公告)号：CN117124318A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310927186.4
申请日：2023-07-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种耦合柔索运动学求解方法，包括获取第j个关节处的各关键点坐标；根据第j个关节处的各关键点坐标，得到第j个关节处驱动第i个关节的两段柔索的理论长度；不考虑柔索的耦合现象，根据第j个关节处驱动第i个关节的两段柔索的理论长度，得到驱动第i个关节的柔索理论总长度；考虑柔索的耦合现象，根据驱动第i个关节的柔索理论总长度，得到驱动第i个关节的两段柔索的实际长度；根据驱动第i个关节的两段柔索的实际长度得到驱动第i个关节的两段柔索的变化量；根据驱动第i个关节的两段柔索的变化量确定驱动电机所需转动角度。本发明能够实现耦合柔索系统中的运动学转换与求解，对精确控制柔索驱动对象具有指导意义。
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公开(公告)号：CN116922424A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310944917.6
申请日：2023-07-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种柔索全驱动仿人灵巧手手指机构，包括基座、第一指节、第一关节、第二指节、第二关节、第三指节、第三关节、第四指节和第四关节；第一指节通过第一关节与基座相连接，第二指节通过第二关节与第一指节相连接，第三指节通过第三关节与第二指节相连接，在第二关节、第三关节处设置柔索滑轮机构，通过柔索滑轮机构带动第三指节绕第三关节转动、第二指节绕第二关节转动、第一指节绕第一关节摆动；第四指节通过第四关节与第三指节相连接，第三指节通过四连杆机构带动第四指节绕第四关节转动。本发明实现仿人灵巧手指拟人化与模块化，满足灵巧操作对末端运动能力的需求。
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公开(公告)号：CN115674161A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211366148.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种用于仿人灵巧手指关节的全数字化柔性位置传感系统，包括：分别集成安装在手指远指关节、手指中指关节和手指基关节上的霍尔角位移传感器以及手掌转换电路模块；各手指远指关节、中指关节和基关节的霍尔角位移传感器以菊花链的连接方式相互传递信息，各手指远指关节、中指关节和基关节的霍尔角位移传感器之间以及角位移传感器与手掌转换电路模块之间的通信线缆为柔性电路板。本发明采用新型非接触式的小型霍尔角位移传感系统，实现仿人灵巧手指关节转角的数字化精确测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113894778B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110815009.8
申请日：2021-07-19
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种用于灵巧手伺服系统及其故障检测、控制保护方法，FPGA主控单元根据数据设计算法，进行灵巧手伺服系统中的控制及故障保护；参数检测模块用于检测灵巧手的伺服状态；故障检测模块用于检测及预判断伺服系统的故障；驱动控制模块作为各个自由度的动作控制模块，根据灵巧手自由度的不同增加其驱动单元个数；保护控制模块根据故障检测模块提供的检测数据，对各个故障进行控制和处理，保护整个系统，提高伺服系统的可靠性能和安全性能；电机组件根据驱动控制模块及保护控制模块的运动指令，进行相应的动作，保证机器人灵巧手按照要求进行控制及保护；数据存储模块存储伺服系统分各个检测参数及检测状态，以及存储主控单元各种控制方法和保护方法。
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公开(公告)号：CN109470396B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201811373006.8
申请日：2018-11-19
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01L5/1627
Abstract: 本发明涉及一种微型六维力/力矩传感器，属于智能控制技术领域。本发明的微型六维力/力矩传感器结构由双Z型弧面弹性体和信号处理电路两部分组成。其中，弹性体由两个Z型薄壁梁结构串联而成，中间为接触力区域。相比于其他圆柱型的弹性体结构，该结构设计为拱形薄壁结构，易于安装于多自由度机构的外表面，如：仿人灵巧手手指的各个指节，同时也作为手指关节本体结构的一部分。
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公开(公告)号：CN119847010A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411725808.6
申请日：2024-11-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B19/042 , G06F18/25 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种面向人形机器人灵巧手的自主操作训练系统及方法，其中，该系统包括：图像采集单元、位姿估计网络单元、仿人灵巧手结构、微控制单元、主机、特征融合与提取网络单元、自主策略网络单元和PD控制器；其中，主机接收电压数字信号，将电压数字信号以预设阈值进行二值化处理后得到压力传感信息；特征融合与提取网络单元接收姿态信息、压力传感信息和关节角度信息，将姿态信息、压力传感信息和关节角度信息进行特征融合得到全局感知时空特征；自主策略网络单元接收全局感知时空特征，根据全局感知时空特征得到最优动作序列。本发明解决了关节角度、物体位姿的关键模态信息缺失情况下的灵巧手鲁棒智能控制难题。
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公开(公告)号：CN113934657B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202110987547.5
申请日：2021-08-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于GPIO接口模拟SPI接口的方法，所述方法包括如下步骤：步骤一：在微处理器芯片中选择4个GPIO接口模拟SPI接口；步骤二：通过延时单元模拟SPI接口发送数据；步骤三：通过延时单元模拟SPI接口接收数据。本发明实现对模拟SPI通信的四个接口进行配置，减少了配置的复杂度。
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公开(公告)号：CN118603389A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410589575.5
申请日：2024-05-13
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01L5/1627 , G01L25/00
Abstract: 一种微型多维力传感器温度补偿方法，包括弹性元件、4个应变片和变换电路，应变片粘贴在弹性元件上，所述变换电路由4个应变片连接组成惠斯通全桥电路，其特征在于，换电路采用惠斯通全桥实现微小阻值变化的转换，变换电路通过惠斯通全桥电路上连接补偿电阻，实现传感器热特性技术指标误差修正。在环境温度发生变化时，测量环境变化时惠斯通电桥中各桥臂应变片两端电压的变化值ΔE，选取ΔE值最大的桥臂，串入零点温度补偿电阻Rt，修正温度变化对传感器造成的零点漂移误差，补偿电路。
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