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公开(公告)号：CN115843563B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202211555077.6
申请日：2022-12-06
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力矩平衡原理的无人机除梢装置及其控制方法，装置包括连接固定装置、摄像装置、修剪装置主体、驱动装置、旋转装置、无刷电机固定板、滚珠丝杆、滑块、无刷电机和刀片；使用时，先将除梢装置固定在无人机上，通过摄像装置采集的图像搜寻目标并进行无人机位置调整，然后通过中控控制无刷电机开始工作，带动刀片进行旋转，同时刀片工作范围是可以重叠的，可以加大除梢的力度，更好进行果树除梢作业。本发明中，无刷电机的正反转还可以在一定程度下增加除梢过程中无人机的稳定性；本发明适合在果园果树除梢领域使用。
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公开(公告)号：CN116018951A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310133200.3
申请日：2023-02-20
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01G3/08 , B64U20/30 , B64D45/00 , A01D46/24 , B64U101/40
Abstract: 本发明公开了一种无人机的平衡采摘及除梢装置，包括无人机和平衡式除梢装置；所述平衡式除梢装置包括底座、设置在底座上的滑台、设置在滑台上的除梢机构以及用于驱动所述滑台做直线运动以改变所述除梢机构的角度的直线驱动机构；所述除梢机构包括第一连杆、第二连杆以及设置在所述第一连杆末端的切割机构；所述第一连杆的上端转动连接在所述滑台上，所述第二连杆的上端转动连接在所述底座上，下端则转动连接在所述第一连杆的中间部位；本发明的平衡采摘及除梢装置可以保证无人机的工作安全，提高无人机在采摘和除梢过程中的工作容错率，以及保持无人机的平衡性，避免无人机出现失衡和失控的现象。
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公开(公告)号：CN118031956A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410089850.7
申请日：2024-01-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本申请涉及无人机采摘避障方法、装置、设备及介质，方法包括：基于预设的目标检测模型对果园图像进行目标检测，确定果园图像中目标果实的位置；调用预设的B样条曲线算法，将采摘无人机的当前位置以及目标果实的位置加入B样条曲线算法的控制点序列中，以生成初始路径的末端航点；采用激光雷达根据目标果实的位置确定目标果实附近的障碍物，并提取障碍物中曲率较大的点作为角点，将其加入B样条曲线算法的控制点序列中，以确保生成初始路径的各个航点落在控制点序列的凸包中；对控制点序列中的每个控制点计算确定B样条基函数，根据B样条基函数计算确定采摘无人机的采摘路径。本申请能够显著提高采摘机器人的采摘效率。
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公开(公告)号：CN117755747A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410061263.7
申请日：2024-01-15
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种侧方升降的轨道运输用农业机械转场装置，包括运输底盘、调平装置、载物平台、回转装置、转移装置以及辅助支撑装置；所述调平装置包括调平机架以及用于调节调平机架与运输底盘之间的角度的调平驱动机构；所述回转装置用于驱动载物平台在所述调平机架上旋转；所述转移装置包括升降装卸平台以及用于驱动升降装卸平台进行上升与下降的转移升降驱动机构；所述辅助支撑装置包括两组辅助支撑机构，每组辅助支撑机构均包括支撑架以及用于驱动支撑架上升与下降的辅助支撑驱动机构。该农业机械转场装置可以对农业机械进行运输与转场，使得农业机械能够进入山地的不同种植平面，且该农业机械转场装置可以实现农业机械的平稳转场。
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公开(公告)号：CN119705887A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411919706.8
申请日：2024-12-24
Applicant: 华南农业大学
IPC: B64U20/00 , B64U20/30 , B64U10/14 , B64U20/80 , B64U20/87 , B64D47/00 , F16F15/067 , F16F15/027 , A01D46/30 , B64U101/40 , B64U101/30
Abstract: 本发明公开一种基于采摘无人机的减振平衡装置，包括无人机、起落架、采摘机构、平衡机构、主动减振机构以及被动减振机构；所述被动减振机构包括设置在所述起落架上的平衡减振支撑板以及被动减振组件；所述采摘机构包括采摘杆、剪切夹持机构以及剪切夹持驱动机构；所述主动减振机构包括减振控制器、第一减振器、第二减振器以及姿态传感器；所述平衡机构包括设置在平衡减振支撑板上的导向架以及滑动设置在所述导向架上的配重块以及设置在所述平衡减振支撑板上的平衡驱动机构。该装置在采摘时，可以防止无人机重心偏移导致无人机无法保持平衡的情况发生，同时可以减小无人机产生的振动，使得采摘过程晃动减少，保证采收的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118120395A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410310884.4
申请日：2024-03-19
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种自适应环状开沟施肥覆土装置及其控制方法，所述自适应环状开沟施肥覆土装置包括环状开沟施肥覆土装置和动力装置；所述动力装置与所述环状开沟施肥覆土装置之间通过悬挂装置连接；所述环状开沟施肥覆土装置包括支撑装置、设置在支撑装置中的开沟装置、覆土装置和施肥装置；所述开沟装置包括开沟架、设置在开沟架上的开沟机构以及用于驱动开沟机构完成开沟动作的开沟驱动机构；所述施肥装置包括肥料箱、槽轮排肥器和输肥槽；所述覆土装置则是将沟槽两侧的泥土重新覆盖在所述沟槽中。本发明的自适应环状开沟施肥覆土装置可以一体完成环状开沟、环状施肥和肥土混合的工作，自动化和智能化程度更高。
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公开(公告)号：CN118114706A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410290698.9
申请日：2024-03-14
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06M1/272 , G06V10/764 , G06F3/041 , F16M11/06
Abstract: 本发明公开了一种果树花智能分类计数的便携式检测装置及方法，其中，所述装置包括支架、壳体、图像采集装置、触摸屏显示模块、嵌入式处理和控制模块、通信模块和供电模块；所述图像采集装置包括图像采集模块和图像处理模块；所述嵌入式处理和控制模块包括树莓派主控模块和存储模块；所述树莓派主控模块分别与触摸屏显示模块、供电模块、存储模块、图像处理模块和图像采集模块相连接，用于控制触摸屏显示模块的显示内容、存储模块存储果树花图片、处理需要降噪、分类计算的花朵图片、分配供电模块的电量以及与图像采集模块进行信息交互。本发明的便携式检测装置可以实现对果树花的实时检测、分类和计数，具有准确率高，分类效果好的优点。
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公开(公告)号：CN116301001A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310228813.5
申请日：2023-03-09
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提供一种用于果园水果采摘无人机的实时避障系统及方法，该方法包括：根据无人机初始位置和目标位置规划第一路径；无人机飞行时判断第一路径是否存在不能通行的部分，若不存在则按照第一路径通行；若第一路径存在不能通行的部分，则利用基于植被点云密度引导的A*算法规划无人机当前位置到目标位置的避障路径，将第一路径替换为避障路径；若避障路径不可执行，则无人机停止行进，执行悬停避障措施。本发明能够及时检测飞行时的障碍物，准确有效避开障碍物完成自主飞行。
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公开(公告)号：CN118961617A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411031879.6
申请日：2024-07-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本申请涉及一种龙眼可溶性固形物分级检测装置，装置包括：外壳，外壳包括上外壳以及下外壳，上外壳与下外壳通过螺母固定连接；隔板，隔板设置于整体外壳中部，隔板底部设置有光源，隔板顶部设置有光纤光谱仪以及控制模块；采集模块，采集模块包括光纤光谱仪、光源以及光纤探头，光源通过光纤探头照射待检测龙眼，反射的光信号被传输到光纤光谱仪，以确定待检测龙眼相对应的光谱数据；中央处理器，其采用预设的龙眼可溶性固形物分级检测模型根据待检测龙眼相对应的光谱数据，确定待检测龙眼相对应的可溶性固形物含量以及其相对应的龙眼等级。本申请能够在田间作业中快速、准确地检测出龙眼果实的可溶性固形物以及龙眼果实的等级。
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公开(公告)号：CN118020495A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410381396.2
申请日：2024-03-29
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种荔枝仿形振动采摘机及其控制方法，该采摘机包括运载机构、设置在所述运载机构上的导航机构、多模态感知机构、采收装置、果实收集机构以及升降平移仿形机构；所述升降平移仿形机构包括移动支架、平移机构、升降机构以及仿形机构；所述仿形机构用于调节采收装置的采收角度；所述升降机构用于驱动所述仿形机构进行竖向运动；所述平移机构用于驱动移动支架进行水平运动；所述采收装置包括设置在所述仿形机构上的采收架、设置在所述采收架上的拢合机构以及振动采收执行机构。该采摘机大大降低了使用者的操作难度，通过精准的姿态调节来提高采摘机的采收精度，提高了采摘机的工作效率，进而提高荔枝的采收效率，自动化以及智能化程度高。
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