公开(公告)号：CN107794967B

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN201710734648.5

申请日：2017-08-24

Applicant: 卡特彼勒公司

Inventor： P·弗兰德 ,  K·L·斯特拉顿

IPC: E02F9/20

Abstract: 本发明涉及机器的控制系统，更具体地，是一种用于控制第一物料接合作业器具的操作的系统，其包括第一机器、第二机器、以及控制器。控制器配置为储存器具系统的运动学模型和特点；确定第二机器操作区域，其中，第二机器操作区域由第二机器的物料移动计划来限定；以及确定第一机器的当前姿势。控制器进一步配置为基于第一机器的姿势、器具系统的运动学模型和特点、以及第二机器操作区域来确定第一机器操作区域，其中，第一机器操作区域与第二机器操作区域间隔开；以及生成多个命令信号以便使第一物料接合作业器具在第一机器操作区域内在第一位置与第二位置之间移动。

公开(公告)号：CN107794967A

公开(公告)日：2018-03-13

申请号：CN201710734648.5

申请日：2017-08-24

Applicant: 卡特彼勒公司

Inventor： P·弗兰德 ,  K·L·斯特拉顿

IPC: E02F9/20

CPC classification number: E02F9/2054 ,  E02F3/308 ,  E02F3/7604 ,  E02F9/205 ,  E02F9/262 ,  E02F9/265 ,  E02F9/20

Abstract: 本发明涉及机器的控制系统，更具体地，是一种用于控制第一物料接合作业器具的操作的系统，其包括第一机器、第二机器、以及控制器。控制器配置为储存器具系统的运动学模型和特点；确定第二机器操作区域，其中，第二机器操作区域由第二机器的物料移动计划来限定；以及确定第一机器的当前姿势。控制器进一步配置为基于第一机器的姿势、器具系统的运动学模型和特点、以及第二机器操作区域来确定第一机器操作区域，其中，第一机器操作区域与第二机器操作区域间隔开；以及生成多个命令信号以便使第一物料接合作业器具在第一机器操作区域内在第一位置与第二位置之间移动。

公开(公告)号：CN107870622A

公开(公告)日：2018-04-03

申请号：CN201710864003.3

申请日：2017-09-22

Applicant: 卡特彼勒公司

Inventor： P·弗兰德

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0291 ,  E02F9/205 ,  E02F9/2054 ,  E02F9/261 ,  G01C21/3676 ,  G05D2201/0202 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278

Abstract: 一种物料倾卸操作规划系统包括一个或多个机器控制器及倾卸区控制器。该一个或多个机器控制器中的每一个都构造成为一台或多台机器提供倾卸规划信息且构造成确定机器的倾卸操作的实际倾卸信息。倾卸区控制器与一个或多个机器控制器中的每一个通信联接，并构造成初始化倾卸区。倾卸区控制器构造成在倾卸区规划倾卸位置阵列，每个倾卸位置都与倾卸操作相关。倾卸区控制器还构造成基于实际倾卸信息更新该倾卸位置阵列，更新的倾卸位置阵列至少包括更新的倾卸位置指令，更新的倾卸位置部分地基于倾卸位置阵列及实际倾卸信息。