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公开(公告)号：CN118343310A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410434489.7
申请日：2024-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 考虑时变拓扑和时变时滞的异构航天器编队完全分布式控制方法，所述方法包含建立具有互异输入时滞的伴随卫星编队的轨道动力学模型并得到其状态空间方程，建立待跟踪主航天器信号模型并得到其状态空间方程；为各个伴随卫星构建显式的完全分布式观测器，以获取受时变通信时滞约束的主航天器状态信息；分别设计显式的线性状态反馈增益和前馈增益，利用所述状态反馈增益、所述前馈增益和所述完全分布式观测器，针对受时变拓扑和时变时滞影响的伴随卫星编队系统，建立对应的完全分布式控制协议，保证各个伴随卫星完成跟踪主航天器任务。本发明控制性能好，使得异构航天器编队系统运行稳定，实现了伴随卫星跟踪主航天器的任务。
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公开(公告)号：CN118073221A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410227091.6
申请日：2024-02-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及先进封装三维倒装芯片键合过程中内部焊点可靠性的检测技术领域，更具体的说是一种多层倒装芯片三维封装内部缺陷位置及类型确定方法，包括以下步骤：步骤一、获取芯片的实际的横向、纵向、焊盘和焊点的热阻；步骤二、得出芯片在不同层数产生不同类型缺陷的温度值与预测的温度曲线，对其进行傅里叶变换，获得预测的最大温度值、相位值、振幅值；步骤三、对芯片进行实际键合，红外热像仪采集底层焊点的实际温度曲线，确定实际温度曲线的数据点数量与预测的温度曲线的数据点一致，并对实际测量的曲线进行傅里叶变换，将预测的最大温度值、最大相位值和预测的最大振幅值和实际实验测量中的数值进行对比，确定缺陷位置及其类型。
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公开(公告)号：CN110727199B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN201911129302.8
申请日：2019-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 控制受限航天器交会控制系统的时变反馈有限时间镇定方法，所述镇定方法步骤包括，步骤一：建立控制受限航天器交会控制系统的轨道动力学模型，并得到状态空间方程；步骤二：建立参量Lyapunov方程并分析其性质，通过参量Lyapunov方程的正定解P(γ)，设计显式的控制受限情形下的线性时变反馈控制律，即设计控制受限航天器交会控制系统的状态反馈控制器；步骤三：通过构造显式的Lyapunov函数，利用参量Lyapunov方程解的性质设计控制器参数，保证追踪航天器和目标航天器在有限时间内完成交会任务。本发明为实现控制受限情形下的航天器交会控制系统的有限时间镇定。
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公开(公告)号：CN112286058A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011233304.4
申请日：2020-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 控制受限卫星编队飞行系统的时变反馈有限时间控制方法，方法包括，步骤一：建立控制受限卫星编队飞行系统的轨道动力学模型并得到状态空间方程，建立待跟踪信号模型并得到状态空间方程；步骤二：建立参量Lyapunov方程并分析其性质，通过参量Lyapunov方程的正定解，设计显式的线性时变反馈控制律，建立输出调节方程，通过输出调节方程的解，设计显式的线性时变前馈控制律，通过线性时变反馈控制律和线性时变前馈控制律设计控制受限卫星编队飞行系统的时变状态控制器；步骤三：通过构造显式的Lyapunov函数，利用参量Lyapunov方程和调节方程解的性质设计控制器参数，保证伴飞卫星在有限时间内完成跟踪任务。本发明为实现控制受限情形下卫星编队飞行系统的有限时间控制。
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公开(公告)号：CN110246403A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910670988.5
申请日：2019-07-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G09B23/22
Abstract: 本发明公开了一种电镜像散及消像散的演示装置及方法。电镜像散及消像散的演示装置的第一弧矢面杆的两个端点与第二弧矢面杆的两个端点均位于第一平面，第一子午面杆的两个端点与第二子午面杆的两个端点均位于第二平面，第一平面和第二平面相互垂直；顶部弹性圈、中间弹性圈和底部弹性圈分别设置在四个杆的顶部、中部和底部；底板上设置有相互垂直交叉的第一刻度凹槽和第二刻度凹槽；第一弧矢面杆和第二弧矢面杆可滑动的设置在第一刻度凹槽上，第一子午面杆和第二子午面杆可滑动的设置在第二刻度凹槽上。采用本发明的电镜像散及消像散的演示装置及方法，能够直观方便的模拟像散和消像散原理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108388134A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810235750.5
申请日：2018-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 一种控制受限轴对称航天器的线性反馈姿态控制方法，本发明涉及控制受限轴对称航天器的线性反馈姿态控制方法。本发明为了解决现有控制器设计复杂，不易于工程实现以及执行器饱和的问题。本发明包括：步骤一：建立控制受限轴对称航天器姿态控制的姿态运动学与姿态动力学方程，根据建立的控制受限轴对称航天器姿态控制的姿态运动学与姿态动力学方程得到线性化姿态方程，其中滚转-偏航通道与俯仰通道解耦；步骤二：在滚转-偏航通道，建立滚转-偏航通道状态空间方程，把滚转-偏航通道状态空间方程转化为归一化方程，设计有界线性反馈全局镇定控制器；步骤三：在俯仰通道，设计有界线性反馈全局镇定控制器。本发明用于航天器控制领域。
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公开(公告)号：CN104197792B
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201410418611.8
申请日：2014-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 一类多平衡点饱和切换系统的离散增益调度控制器设计方法，涉及一种控制领域的增益调度控制器设计方法，本发明还涉及一种BTT导弹控制的方法。本发明为了解决实际系统由设计信号跟踪控制器转化的子系统平衡点不都是相同的问题。本发明利用参量Lyapunov方程法和椭球不变集理论，根据选取系统的状态向量，建立多平衡点线性切换系统，设计多平衡点饱和线性切换系统在于与时间相关的切换路径下的离散增益调度控制器。本发明适用于多平衡点饱和切换系统的离散增益调度控制器设计。
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公开(公告)号：CN104090578A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410342310.1
申请日：2014-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于周期Lyapunov方程的磁控偏置动量卫星的姿态控制方法，本发明涉及磁控偏置动量卫星姿态控制系统。本发明是要解决磁控力矩幅值受限以及传统最优控制设计方法的加权矩阵的选取难以与实际系统的性能指标建立定量关系的问题，而提出的一种基于周期Lyapunov方程的磁控偏置动量卫星的姿态控制方法。该方法是通过1.建立磁控偏置动量卫星姿态控制系统的线性化动力学模型；2.求解周期Lyapunov微分方程的对称正定解W(t)；3.得到周期Riccati微分方程的对称正定解P(t)；4.得到状态反馈控制器；5.检验控制效果和控制力矩的幅值等步骤实现的。本发明应用于磁控偏置动量卫星姿态控制领域。
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公开(公告)号：CN102298973B
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201110147557.4
申请日：2011-06-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 抗辐射故障保护型存储装置及其抗辐射故障保护方法，它涉及一种抗故障保护型存储装置及其保护方法；它为解决现有存储阵列中出现的多位翻转又可以抑制编码器、译码器等组合电路中出现的单粒子瞬态效应，及现有EG-LDPC码因需要较多的冗余位存放编码信息而带来庞大的面积开销，增加芯片成本的问题而提出。方法：1、选择EG-LDPC码和汉明码；2、将EG-LDPC码分割成M个部分：3、把汉明码均匀地插入M个部分的间隔中；4、通过约束算法来确保混合码的故障保护特性；它具有低面积和延迟开销的特性，适用于同时抑制存储阵列中的多位翻转与编码器、译码器等组合电路中的单粒子瞬态效应。
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公开(公告)号：CN101562592B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN200910072096.1
申请日：2009-05-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于存储单元的相位因子结合方法，涉及集成电路设计领域。它解决现有正交频分复用技术中，采用时域交织分割部分传输序列法在操作过程中的数据阻塞的问题。本发明所述的基于存储单元的相位因子结合方法，在前4个时钟周期，完成四组数据的相位因子结合以及存储的过程，在第4n+1个时钟周期，完成存储寄存器与累加寄存器之间的数据传递，在第4n+2、4n+3、4n+4个时钟周期，重复2、3、4个时钟周期操作的同时完成数据的累加过程，得到第一批信号点。然后重复5、6、7、8个时钟周期的操作获得其它的信号点，相位因子结合的速度与数据的IFFT变换速度同步，不会造成数据的阻塞，适用于现有OFDM系统的PTS方法中。
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