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公开(公告)号：CN118517969A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410688291.1
申请日：2024-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于滞后周期滑模的精确指定时间制导律设计方法，本发明解决了带终端角度约束的情形下导弹精确指定时间制导问题，所述方法包含建立弹目状态空间方程；设计指定时间扩张状态观测器以观测目标机动加速度；基于滞后周期滑模方法，并结合指定时间扩张状态观测器获取的观测值，设计精确指定时间制导律。本发明应用于导弹制导领域。
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公开(公告)号：CN118073221B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410227091.6
申请日：2024-02-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及先进封装三维倒装芯片键合过程中内部焊点可靠性的检测技术领域，更具体的说是一种多层倒装芯片三维封装内部缺陷位置及类型确定方法，包括以下步骤：步骤一、获取芯片的实际的横向、纵向、焊盘和焊点的热阻；步骤二、得出芯片在不同层数产生不同类型缺陷的温度值与预测的温度曲线，对其进行傅里叶变换，获得预测的最大温度值、相位值、振幅值；步骤三、对芯片进行实际键合，红外热像仪采集底层焊点的实际温度曲线，确定实际温度曲线的数据点数量与预测的温度曲线的数据点一致，并对实际测量的曲线进行傅里叶变换，将预测的最大温度值、最大相位值和预测的最大振幅值和实际实验测量中的数值进行对比，确定缺陷位置及其类型。
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公开(公告)号：CN118073240A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410226768.4
申请日：2024-02-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及先进封装倒装芯片键合过程中焊点可靠性的检测技术领域，更具体的说是一种倒装芯片二维封装过程焊点缺陷原位监测装置及方法，方法步骤；步骤一、完成对位堆叠的二维倒装芯片放在支撑材料上；步骤二、调节二维倒装芯片和红外热像仪，使得已经完成对位堆叠的二维倒装芯片能够在红外热像仪中成像清晰，二维倒装芯片处于加热机构的正下方；步骤三、通过运动传动机构，控制加热机构的键合头向下移动，待加热机构的键合头与倒装芯片接触时，停止移动，设定加热机构的键合加热曲线，控制加热机构的键合头进行加热，开启热成像机构成像，将实时采集的红外成像结果传输给控制系统，并通过控制系统获取焊点在图像中的位置，并实时记录其温升曲线。
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公开(公告)号：CN115774396A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211600110.2
申请日：2022-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 数据驱动的非合作航天器椭圆轨道交会H无穷控制方法，涉及航天器控制领域。本发明是为了解决目前的非合作目标航天器轨道交会控制方法并不适用于椭圆轨道的交会控制的问题。本发明包括：建立非合作目标航天器椭圆轨道交会系统动力学模型；根据非合作目标航天器椭圆轨道交会系统动力学模型获得线性化的轨道动力学模型；基于线性化的轨道动力学模型，采用数据驱动的方法，设计非合作目标航天器椭圆轨道交会H∞最优控制器。本发明用于获得非合作目标航天器椭圆轨道交会控制系统的H∞最优控制器。
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公开(公告)号：CN112286058B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202011233304.4
申请日：2020-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 控制受限卫星编队飞行系统的时变反馈有限时间控制方法，方法包括，步骤一：建立控制受限卫星编队飞行系统的轨道动力学模型并得到状态空间方程，建立待跟踪信号模型并得到状态空间方程；步骤二：建立参量Lyapunov方程并分析其性质，通过参量Lyapunov方程的正定解，设计显式的线性时变反馈控制律，建立输出调节方程，通过输出调节方程的解，设计显式的线性时变前馈控制律，通过线性时变反馈控制律和线性时变前馈控制律设计控制受限卫星编队飞行系统的时变状态控制器；步骤三：通过构造显式的Lyapunov函数，利用参量Lyapunov方程和调节方程解的性质设计控制器参数，保证伴飞卫星在有限时间内完成跟踪任务。本发明为实现控制受限情形下卫星编队飞行系统的有限时间控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114537057A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210215997.7
申请日：2022-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60C23/06
Abstract: 本发明涉及轮式探测机器人地形自感知，更具体的说是一种应用于金属网胎面的车轮地形识别方法。方法包括：步骤1：位于金属网胎面上的应变片1号持续记录数据，当应变片1号接触到地形时应变片1号、2号和3号开始按照顺序记录金属网胎面与地形之间的变形数据；步骤2：完成数据收集后对变形数据进行中心化处理，然后求解最值，并通过应变片1号、2号和3号所记录数据的斜率进行地形的判断；步骤3：判断完成后，结合车轮变形结构当前的状态进行对比判断，如果地形与车轮变形结构当前状态不匹配，则控制车轮变形结构进行变形。适用于在恶劣气候及无光环境下的地形探测，且降低对探测机器人处理器的要求。
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公开(公告)号：CN112050693B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202010923942.2
申请日：2020-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明公开了一种考虑攻击角和视场约束的半捷联制导控制一体化设计方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立半捷联制导控制一体化设计模型；步骤二、根据半捷联制导控制一体化设计模型，设计考虑攻击角和视场约束的半捷联制导控制一体化算法，使视线角速度视线角ε与期望的末端视线角εd之差ε‑εd以及导引头失调角η尽快收敛到零附近，同时满足导引头视场约束：其中表示η的最大允许值；步骤三、仿真检验考虑攻击角和视场约束的半捷联制导控制一体化算法的性能。本发明的方法在设计中显示地考虑了导引头视场约束，因而能够从理论上保证导引头失调角始终保持在允许范围内，克服了现有半捷联制导控制一体化设计方法没有考虑导引头视场约束的不足。
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公开(公告)号：CN104076818B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201410312622.8
申请日：2014-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 考虑线性化误差的空间交会系统的增益调度控制方法，涉及一种航天器轨道交会的增益调度控制方法。本发明为了解决现有航天器轨道交会的控制方法忽略输入饱和与由线性化误差引起参量不确定性而导致的完成航天器轨道交会任务耗时较长的问题，本发明考虑了由线性化误差引起的参数不确定性，赋予其确切含义，建立航天器轨道交会相对运动模型，然后设计航天器轨道交会的增益调度控制器，利用增益调度控制器对航天器轨道交会进行控制，完成交会任务。本发明主要用于航天器轨道交会的控制。
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公开(公告)号：CN105912826A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610494491.9
申请日：2016-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 四旋翼无人机控制系统的嵌套饱和非线性设计方法，涉及无人机控制系统的嵌套饱和非线性设计方法。为了解决目前具有执行器饱和的四旋翼无人机控制系统的控制效果不够理想的问题，本发明首先对四旋翼无人机控制系统进行状态变换，将其转化为前馈型非线性控制系统；然后分别设计俯仰通道控制系统的嵌套饱和非线性控制律τθ和横滚通道控制系统的嵌套饱和非线性控制律本发明适用于四旋翼无人机控制系统的全局镇定。
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公开(公告)号：CN104090578B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410342310.1
申请日：2014-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于周期Lyapunov方程的磁控偏置动量卫星的姿态控制方法，本发明涉及磁控偏置动量卫星姿态控制系统。本发明是要解决磁控力矩幅值受限以及传统最优控制设计方法的加权矩阵的选取难以与实际系统的性能指标建立定量关系的问题，而提出的一种基于周期Lyapunov方程的磁控偏置动量卫星的姿态控制方法。该方法是通过1.建立磁控偏置动量卫星姿态控制系统的线性化动力学模型；2.求解周期Lyapunov微分方程的对称正定解W(t)；3.得到周期Riccati微分方程的对称正定解P(t)；4.得到状态反馈控制器；5.检验控制效果和控制力矩的幅值等步骤实现的。本发明应用于磁控偏置动量卫星姿态控制领域。
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