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公开(公告)号：CN112651999A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202110069153.1
申请日：2021-01-19
Applicant: 滨州学院
Inventor： 王海军
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，涉及一种基于时空上下文感知的无人机对地目标实时跟踪方法。本发明采用感知哈希算法计算目标图像块的“指纹”字符串，利用采用前后帧“指纹”字符串计算目标图像块之间的汉明距离，保留了跟踪效果较好同时图像外观差异较大的滤波器，能够更好的适应无人机对地目标的外观变化；采用基于Hog和颜色特征相关滤波响应的PSR判断跟踪结果的可靠性，能够自适应调整模型的更新系数，有效缓解了模型累计误差带来的不良影响；本发明选取了目标图像块周围四个图像块计算对应的背景相关滤波分类器，同时结合目标相关滤波器对整体滤波器进行更新，充分利用了跟踪目标的时空上下文信息，增强了滤波器的判别能力。
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公开(公告)号：CN111260686A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010022515.7
申请日：2020-01-09
Applicant: 滨州学院
Inventor： 王海军
Abstract: 本发明公开了一种自适应余弦窗抗遮挡多特征融合的目标跟踪方法及系统，利用在第t帧目标图像中计算得到的颜色直方图和传统的固定余弦窗相结合，得到自适应余弦窗，在第t帧提取目标图像块的Hog特征并利用自适应余弦窗计算相关滤波响应值；结合第t-1帧和t帧计算视频图像的光流特征，将相关滤波响应，颜色响应和光流特征以固定权值进行求和，得到最终的响应，响应值最大的位置即为跟踪目标的初始位置。本发明采用基于Hog特征得到的PSR值对得到的跟踪目标位置进行鲁棒性检查，当跟踪目标不鲁棒时，引入反向多任务稀疏表示方法选取多个候选样本，对每个候选样本重新进行相关滤波检测获取响应图，在所有响应图中最大值最大的粒子即为跟踪目标。
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公开(公告)号：CN108674680A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810874091.X
申请日：2018-08-03
Applicant: 滨州学院
Inventor： 王海军
Abstract: 本发明提供一种用于无人机的云台相机保护罩，包括定位杆，倾斜撑杆和固定套；所述保护罩首端位置的圆周外壁为加厚设置，此加厚外环上对称支撑设置有两处圆形滑套，且两处滑套的内部均滑动插置有一处定位柱；当所述保护罩套置于相机上时，两处安装板会跟随保护罩的滑动抵靠于云台安装座的底部端面上，且保护罩就通过此两处安装板螺丝锁紧固定吊置于云台安装座上；四处所述倾斜撑杆的末端均集成固定有一处固定套，此四处固定套的底板上均内凹有一处沉孔，且四处固定套套插锁紧固定于无人机四处支撑腿的末端，本发明两处定位柱的设置，当保护罩受到撞击时，滑套会压缩两处弹簧沿两处定位柱向上滑动，进而将一部分撞击力缓冲稀释掉。
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公开(公告)号：CN107031987A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710415717.6
申请日：2017-06-06
Applicant: 滨州学院
Inventor： 王海军
CPC classification number: B65D81/05 , B65D25/108 , B65D51/242
Abstract: 本发明公开了一种航拍无人机存放架，包括合页、弹簧、橡胶压块、相机槽和脚架槽；所述盖体设于保护架的顶部，且盖体的一端通过合页与保护架铰连接，盖体的另一端通过锁扣与保护架相连接，所述盖体的顶部设有提手，盖体的底部固定安装有弹簧，所述保护架的内腔底部设有底座，所述底座上设有相机槽，所述相机槽的两侧设有脚架槽。本发明采用包围式的整体固定结构，能够对无人机的整体进行有效保护，在保护架的底部设有与无人机部件相匹配的底座，对其进行限位固定，并在顶部设置弹性固定的弹簧和橡胶压块，进一步减轻振动对无人机造成的损伤。
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公开(公告)号：CN107021213A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710415716.1
申请日：2017-06-06
Applicant: 滨州学院
Inventor： 王海军
IPC: B64C25/62
CPC classification number: B64C25/62 , B64C2201/00
Abstract: 一种飞机起落架减震支架，包括第二斜杆和横撑；所述顶板的底面和第一斜杆的顶面之间焊接有大减振弹簧座，且大减振弹簧座内安装有大减振弹簧；所述大减振弹簧座的外壁焊接有横撑；所述第一斜杆中段位置通过旋转轴与第二斜杆的头部相连接，且第二斜杆的底部位置安装有辅助轮；所述第二斜杆的中段位置与小减振弹簧的底端通过旋转轴相连接，且小减振弹簧的顶端位置通过螺栓固定在第一斜杆上，利用拉簧对这两个轮组之间的连杆结构进行第三步拉弹式减振，由图看可出，本设计结构简单，特别是两个轮组的递进式着地减振模式，使整个机身感受到两次缓冲减震，加之中间的拉簧拉弹式减振，更加提高了整个结构的减震缓冲的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108910029B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201810871549.6
申请日：2018-08-02
Applicant: 滨州学院
Inventor： 王海军
IPC: B64C27/20
Abstract: 本发明提供一种无人机机翼的保护机构，包括折弯支撑板，横置定位板，方形螺纹套，滑动定位杆，弹簧，顶环和梅花螺纹杆；所述旋翼支撑板的首端位置支撑安装有一处旋翼驱动电机，且其前端位置的左右两侧对称支撑有两处定位插槽；三处所述滑动定位杆分别贯穿通过三处竖直支撑套的半圆形顶板并凸出下插置于三处竖直支撑套的内部，且三处滑动定位杆的末端均设置有一处方形挡板，此三处方形挡板均可沿三处竖直支撑套下滑压靠于中间缓冲环上，本发明六处缓冲支架的设置，当中间缓冲环受到来自与三处滑动定位杆的冲击时，其会将冲击力传递至六处缓冲支架，此时六处缓冲支架的左右两处U型弯曲条板可以弹性弯曲变形对冲击力进行缓冲吸收。
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公开(公告)号：CN108910029A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810871549.6
申请日：2018-08-02
Applicant: 滨州学院
Inventor： 王海军
IPC: B64C27/20
Abstract: 本发明提供一种无人机机翼的保护机构，包括折弯支撑板，横置定位板，方形螺纹套，滑动定位杆，弹簧，顶环和梅花螺纹杆；所述旋翼支撑板的首端位置支撑安装有一处旋翼驱动电机，且其前端位置的左右两侧对称支撑有两处定位插槽；三处所述滑动定位杆分别贯穿通过三处竖直支撑套的半圆形顶板并凸出下插置于三处竖直支撑套的内部，且三处滑动定位杆的末端均设置有一处方形挡板，此三处方形挡板均可沿三处竖直支撑套下滑压靠于中间缓冲环上，本发明六处缓冲支架的设置，当中间缓冲环受到来自与三处滑动定位杆的冲击时，其会将冲击力传递至六处缓冲支架，此时六处缓冲支架的左右两处U型弯曲条板可以弹性弯曲变形对冲击力进行缓冲吸收。
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公开(公告)号：CN107054830A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710264306.1
申请日：2017-04-21
Applicant: 滨州学院
Inventor： 王海军
CPC classification number: B65D19/0012 , B65D19/38 , B65D2519/00572 , B65D2519/0098
Abstract: 一种轻木夹心航空运输集装托盘，包括轻木上托板、打包捆绑扣和支撑圆木柱；所述托盘本体底部设置有轻木下固定板；所述轻木下固定板四周侧壁上均开设有凹槽，且凹槽中螺栓固定设置有打包捆绑扣；所述轻木上托板与轻木下固定板的一侧侧壁上均开设有标签固定凹槽，且标签固定凹槽中螺栓固定设置有标签名片；所述轻木下固定板上端板壁上与轻木上托板的下端板壁上均阵列开设有圆柱定位柱槽；所述十字螺栓固定凹槽和支撑圆木柱均贯穿开设有螺栓通孔。该轻木夹心航空运输集装托盘设有的轻木上托板的下端圆柱定位柱槽中心位置开设的丝孔中设置有金属丝轴套，有利于增加十字螺栓的固定强度，使之固定更加的牢固，使用寿命更长。
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公开(公告)号：CN107021226A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710429588.6
申请日：2017-06-09
Applicant: 滨州学院
Inventor： 王海军
IPC: B64D1/18
CPC classification number: B64D1/18
Abstract: 无人机用的喷洒架结构，包括喷洒杆A、喷洒杆B、固定连接杆、喷洒头、挂环、吸能缓冲弹簧和加重球；所述喷洒杆A的左右两端均分别固定安装有两处喷洒头；所述喷洒杆A与喷洒杆B左右两端之间所分别连接的三根固定连接杆底部均分别焊接有一组吸能缓冲弹簧；所述吸能缓冲弹簧底部上共镶嵌有八处加重球，且该八处加重球呈环形阵列状均匀排列。本发明吸能缓冲弹簧底部上共镶嵌有八处加重球，且该八处加重球呈环形阵列状均匀排列，通过加重球的设计可增加喷洒杆A与喷洒杆B左右两端的稳固性，降低喷洒架底部所安装的喷洒头在喷洒时所产生的震动、颠簸程度，降低因过度的震动、颠簸而导致无人机在飞行过程中不稳定或发生失控的危险的几率。
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公开(公告)号：CN108820219A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810883039.0
申请日：2018-08-06
Applicant: 滨州学院
Inventor： 王海军
Abstract: 本发明提供一种集成式植保无人机的喷洒机构架体，包括螺轴，薄螺母和吸盘；所述斜管共有四处，焊接于底管顶侧面上，均向中间倾斜十五度；所述横管焊接于纵管之间，用于固定喷洒管；所述顶管焊接成矩形框，且焊接于斜管顶侧面上；所述药箱架为垂直放置的四处立管焊接于底处一块矩形板上，四处立管顶部焊接于顶管底侧；所述耳块为圆板结构，外圆上相隔一百八十度设有两处矩形块；所述薄螺母通过螺纹连接于螺轴上；本发明将不同形状规格的药箱放置于药箱架上后，均能起到固定，防止药箱尺寸不符合而在无人机上产生晃动，匹配更多规格的药箱，满足多种使用条件，增强植保无人机在喷洒农药时候的飞行平稳性。
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