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公开(公告)号：CN115077529A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210677851.4
申请日：2022-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提出一种基于最优加权改进粒子滤波的多机器人协同定位方法及系统，涉及多机器人协同定位技术领域，用以解决现有的基于粒子滤波的多机器人协同定位精度较低的问题。本发明的技术要点包括：根据多机器人协同定位系统中不同机器人性能不同造成的观测信息可靠性不同，使用最优加权融合理论改进粒子滤波算法，求出使总体测距方差最小的多个观测值的权值，使得定位机器人对融合了系统中其他机器人观测信息计算出的定位结果有最优权值，从而计算出协同定位结果，进一步提高多机器人定位系统的定位精度和鲁棒性。本发明可应用于多机器人协同定位之中。
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公开(公告)号：CN112037139B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202010767261.1
申请日：2020-08-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06T5/00 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/774 , G06K9/62
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，具体的说是一种能够提高图片去雾效果，使处理后图片更符合人眼的视觉感受的基于RBW‑CycleGAN网络的图像去雾方法，其特征在于，包括网络模型搭建与训练阶段和网络模型应用阶段，所述网络模型搭建与训练阶段中向CycleGAN网络中引入带权重的残差块，并采用Instance‑Normalization归一化处理，在训练损失函数优化时，使用最小二乘损失，并增加判别损失在总体损失函数中的权重，降低重建损失在总体损失函数中的权重。
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公开(公告)号：CN112526462B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202011579712.5
申请日：2020-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种雷达低旁瓣波形设计方法，属于雷达探测技术领域，用以解决现有的雷达波形设计方法稳定性不高、抑制自相关距离旁瓣性能差的问题。本发明采用进化投影算法来设计雷达波形，相比采用现有的波形设计方法，本发明具有更好的波形设计稳健性，避免由于波形恒模导致非凸数学求解稳定差的弊端，且具有更低的相关旁瓣。应用本发明方法，可使常规雷达、MIMO雷达具有更好的检测性能。
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公开(公告)号：CN113556178A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202011435996.0
申请日：2020-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: H04B10/50 , H04B10/524 , H04B11/00 , H04B13/02
Abstract: 本发明涉及声光通信技术领域，具体的说是一种提高光声转换效率的空中与水下激光致声通信装置及其应用，包括发射机构和接收机构，其特征在于，所述发射机构中设有依次相连的DHPIM双头脉冲间隔调制模块、激光激发及扫描控制模块、脉冲CO2激光器，其中脉冲CO2激光器输出的光信号经光束整形机构处理后，经过空气传输使得激光信号在到达水面后，以光击穿的方式与水介质相互作用，进而把激光脉冲转化成为声波信号在水下向各个方向进行传播；所述接受机构中设有位于水下的光纤水听器，光纤水听器进行声波信号的接收；本发明与现有技术相比，能够有效降低数据丢失或被破译的概率；提高了传输容量和带宽效率，简化系统实现复杂度。
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公开(公告)号：CN113552571A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202011024883.1
申请日：2020-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及水下激光致声及超声检测技术领域，具体的说是一种能够有效提升聚焦成像精度及横向分辨率的基于PSM算法的水下激光致声SAFT成像方法，其特征在于，利用首波声时法确定水下中目标试件的位置分布，采用反射法对试件进行检测；采用激光源阵列进行声波的激发，激光源阵列中每个激光源间的距离固定且保持相同的触发时间间隔，使激光源阵列沿着一条检测线进行移动；通过在各个激光源处设置域点探针来采集回波声压信号并进行存储；载入超声数据，确定采样时间间隔从而计算得出采样频率等一系列处理，实现了在水下介质中对目标检测的较好效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106019237B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201610464119.3
申请日：2016-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01S7/02 , G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 本发明属于雷达通信技术领域，特别涉及一种兼具多普勒容忍性、低截获概率特性和低相关旁瓣特性的针对运动目标信息获取的雷达LFM复合波形设计方法，该方法通过联合低相关旁瓣波形设计方法和LFM噪声波形设计思路，以相位加权形式构造LFM复合波形数学模型，并引入相关旁瓣模板向量构造相应的目标函数；进而分析相位约束和恒模约束条件，构造迭代谱逼近松弛投影相位修正算法框架，给出LFM复合波形优化输出程序化步骤，采用本发明表述的迭代谱逼近松弛投影相位修正恒模LFM复合波形编码设计思路，可使波形的低相关旁瓣特性、低截获概率等性能均有较大幅度提升，同时该算法效率高、耗时少、鲁棒性佳，更适合LFM复合波形在线设计。
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公开(公告)号：CN112526462A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011579712.5
申请日：2020-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种雷达低旁瓣波形设计方法，属于雷达探测技术领域，用以解决现有的雷达波形设计方法稳定性不高、抑制自相关距离旁瓣性能差的问题。本发明采用进化投影算法来设计雷达波形，相比采用现有的波形设计方法，本发明具有更好的波形设计稳健性，避免由于波形恒模导致非凸数学求解稳定差的弊端，且具有更低的相关旁瓣。应用本发明方法，可使常规雷达、MIMO雷达具有更好的检测性能。
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公开(公告)号：CN111800363A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010607557.7
申请日：2020-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: H04L27/26 , H04B7/0413 , H04B13/02
Abstract: 本发明涉及一种改进的SAMP水声信道估计算法。本发明的目的针对MIMO-OFDM水声通信系统中子载波的导频信号，基于SAMP(稀疏度自适应匹配追踪)算法的改进，通过置相邻残差的二阶差分来替代原有的迭代条件，并根据信道脉冲能量比进一步滤除杂波，能够有效地提高系统性能。说明书摘要附图中图1为发明的具体实现流程图。
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公开(公告)号：CN111693983A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010536099.2
申请日：2020-06-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种互补波形构建方法及模块、认知雷达系统及波形发射方法，解决了现有的互补波形构建方法无法提供足够的、灵活的多普勒容忍性的问题，属于雷达发射技术领域。本发明的波形构建方法包括：根据需求确定输入参数，构建常数向量和常数矩阵；在给定的高阶多普勒频谱零点约束和能量约束下，以最大化接收脉冲权重与给定窗函数的相似度为优化目标，构建约束优化问题；求解，获取发射顺序向量和接收脉冲权重向量，进一步再构造发射脉冲串和接收参考信号，完成互补波形构建。将所述方法利用计算机获得互补波形构建模块，并结合雷达和波形哭组成认知雷达系统，其波形发射方法能够智能地选择发射普通脉冲串和多普勒容忍的互补波形脉冲串，实现目标检测。
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公开(公告)号：CN107644210B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201710866016.4
申请日：2017-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明属于数字图像处理领域的应用，具体地说是针对显微镜下拍摄的细菌培养皿图像采用一定的处理步骤，使得处理后的二值图像中的像素数可用于估算培养皿内的细菌数量的基于图像处理的微生物数量估算方法，基于图像的二值化处理，提出了一种全新的微生物数量测定方法，此方法不需要对细菌本身进行实验，而是对显微镜下拍摄的培养皿图像进行处理，属于一种间接测定微生物数量的方法，本发明中应用非局部均值(NL‑means)去噪算法，对于同一培养皿的不同时间拍摄的细菌图像的统计结果比较稳定，不因细菌位置的改变而产生较大误差，适应性较强。
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