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公开(公告)号：CN116907501A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310798488.6
申请日：2023-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明一种基于分层式扩展卡尔曼滤波的无人机群协同定位方法及系统，涉及无人机定位技术领域，为解决现有的卡尔曼滤波针对大型无人机群协同定位，存在扩展性和灵活性低，且算法复杂度高的问题。包括如下步骤：S1、对目标从无人机i在t‑1时刻的状态值#imgabs0#和协方差矩阵#imgabs1#进行初始化；S2、构建状态方程，计算状态估计值；S3、计算目标从无人机i与主无人机层的主无人机j之间的量测值#imgabs2#S4、计算误差协方差矩阵估计#imgabs3#S5、计算目标从无人机i的系统增益矩阵#imgabs4#S6、对状态估计值及误差协方差矩阵进行更新。本发明计算量小、实时性高、收敛速度快。融合了多个传感器的信息，提高了系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN116907500A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310794249.3
申请日：2023-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明基于置信度因子的从无人机优选分布式EKF协同定位方法及系统，涉及无人机定位技术领域，为解决现有的主从式无人机群主无人机失效，临时主无人机存在较大的定位误差，会累计传播到其他从无人机中，导致更大的定位误差的问题。包括如下过程：判断主无人机是否失效，若主无人机失效，计算各从无人机的置信度ηi，选择置信度ηi最高的从无人机，将其升级为临时主无人机；构建从无人机i的状态方程和量测方程；分别计算绝对量测增益矩阵#imgabs0#和相对量测增益矩阵#imgabs1#计算相对量测信息的预测值#imgabs2#并更新状态变量#imgabs3#和误差协方差矩阵#imgabs4#至完成定位。本发明实现了在主无人机失效情况下系统的正常运转，有效的控制主无人机失效导致的定位误差增加。
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公开(公告)号：CN116700266A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310737491.7
申请日：2023-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种实际环境下机器人路径规划方法及系统，属于智能仓储领域。为解决现有机器人路径规划中，未考虑机器人在实际环境下的自身大小，造成工业或生产损失问题。包括对当前节点判断其相邻节点是否在开放列表中，若在则记录相邻节点中g值最小节点，若不在则加入开放列表并判断是否为目标节点，若是则结束循环，若不是在将当前节点移入关闭列表，计算相邻节点的f值选择f值最小的节点作为下一当前节点，重复上述操作至开放列表为空，保存可用路径后在最小安全距离下进行再处理，得到最终路径。更符合实际情况下的机器人运行，避免由于自身体型差异而导致的损伤货物或自身，提高机器人工作效率，保证了仓储中工作的高效性与安全。
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公开(公告)号：CN116698066A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310660557.7
申请日：2023-06-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01C21/34
Abstract: 基于邻域扩展和边界点改进A‑star算法的机器人路径规划方法及系统，涉及机器人路径规划技术领域，为了解决传统A‑star算法路径规划时存在搜索时间长、自由度不高、搜索的路径具有很多转折点等一些问题，可能会导致规划得到的最短路径不是实际机器人的最优移动路径，以及为了兼顾移动机器人在各方面的优良性而提出的。首先，将A‑star算法扩展搜索邻域；其次，针对局部无障碍环境下，传统算法搜索效率低，且规划时间长等问题，利用局部障碍环境分块规划的思想，基于两点线段最短原理，对环境信息进行分析。在路径连接过程中，若路径中不存在障碍物，则直接直线连接起点与终点；否则，通过求取相交障碍物的边界点，将路径分为多个局部路径进行规划，最后合并得到整体路径。具体实现为在起点与最后一个边界点之间使用改进A‑star算法求解最短路径，在边界点与终点之间直接直线连接。
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公开(公告)号：CN115499094A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210993788.5
申请日：2022-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及水声学技术领域，具体的说是一种能够有效提高水到空气跨介质通信质量的采用机载空气耦合电容微机械超声换能器的基于QC‑LDPC编码的水到空气跨介质通信方法，其特征在于，包括对输入信号进行A/D转换，通过准循环低密度奇偶校验QC‑LDPC编码提高信号传输误码率，将编码后信号传入水下声纳，通过声纳的发射声信号，调整声信号中心频率在20～100kHz内，以限制声信号在空气中的衰减，声信号经过水声信道到达水气交界面产生损耗，通过空气后，由机载空气耦合电容微机械超声换能器接收，最后将接收信号进行软判决译码和D/A转换，完成从水到空气的跨介质通信。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113470715B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110821028.1
申请日：2021-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 山东交通学院 , 中国科学院微小卫星创新研究院
Abstract: 一种应用MTJ的全减器，解决了现有在实现对全减器的MTJ随时写入时，在电源电压方向增加MOS管的方式导致写入功耗增大的问题，属于电子电路技术领域。本发明的一种应用MTJ的全减器，所述全减器包括1位全减器、两个写入电路和两个时钟逻辑控制电路；两个时钟逻辑控制电路输出的时钟信号同时发送两个写入电路；时钟逻辑控制电路均采用或非门电路实现；所述时钟逻辑控制电路的三个输入包括全减器工作时钟、正/反向写入的使能控制信号和正/反向写入的输入时钟信号。本发明通过加入控制门对写入电路的时钟进行控制，减少了写入电路时钟电源电压方向MOS管数量，达到降低写入功耗的目的。
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公开(公告)号：CN115342901A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211276210.4
申请日：2022-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请属于水声测量及半导体器件技术领域，提供一种压电器件及其制备方法，所述压电器件包括第一压电模块、第二压电模块及导电平板；所述第一压电模块包括带有第一基底的第一阵列，所述第一阵列包括多个具有第一高度的第一压电柱；所述第二压电模块包括带有第二基底的第二阵列，所述第二阵列包括多个具有第二高度的第二压电柱；所述第一基底与所述第二基底的电极性相同，所述第一阵列的端面与所述第二阵列的端面对向地固定连接至导电平板的两侧。本申请提供的压电器件，采用对向堆叠的压电柱阵列，能够在保持压电器件截面尺寸不变的情况下全面地提升压电器件的灵敏度，有利于对极微弱的水声信号的识别。
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公开(公告)号：CN115077530A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210678112.7
申请日：2022-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提出一种基于强跟踪扩维ECKF算法的多AUV协同导航方法及系统，涉及多自主水下航行器协同导航技术领域，用以解决主从式多AUV协同导航系统先验信息不准确或系统状态发生突变时定位失效的问题。本发明的技术要点包括：根据强跟踪滤波器(StrongTracking Filter,STF)的原理，用STF对基于扩维ECKF的多AUV协同导航方法进行改进，提高多AUV协同导航系统的定位导航性能。本发明可应用于主从式多AUV协同导航之中。
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公开(公告)号：CN113870532A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111148670.4
申请日：2021-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种可移动式矿井巷道围岩立体监测报警装置及方法，涉及巷道围岩监测技术领域，用以解决现有监测装置由于不能全方位且高效采集巷道围岩形变参数而导致不能有效分析形变量并进行预警的问题。本发明装置包括移动式小车和自平衡转动监测模块，自平衡转动监测模块包括转动平台、升降部件、平衡部件和检测部件；其中，平衡部件用于使检测部件保持竖直位置；检测部件用于利用多组雷达依次对巷道中一个或多个区域安装有角反射体的顶部位置和侧位向位置进行扫描探测，包括两个十字交叉的向下弯曲的弓状承载架，每个弓状承载架上面间隔均匀分布有多个77‑79GHz的高分辨毫米波雷达。本发明可以全方位且高效地采集巷道围岩形变参数，进而分析形变量并进行有效预警。
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公开(公告)号：CN113114344A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110424984.6
申请日：2021-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种微纳星群星间链路通信最佳通信速率的确定方法，属于微纳星群星间链路通信技术领域，用以解决现有的星间链路通信时由于不能动态调整通信速率而导致通信效率不高或数据丢失问题。本发明的技术要点包括：根据不同的编码方式和调制方式构建多个编码调制方案；根据微纳星群星间链路通信误码率阈值要求获得多个编码调制方案对应的多个信噪比阈值；根据微纳卫星间通信距离和多个信噪比阈值计算获得多个编码调制方案对应的多个通信速率值；在多个通信速率值中选择最大值作为最佳通信速率。本发明实现了遥测数据的高效率和可靠性传输，对于提升微纳星群系统星间链路自适应信号处理具有重要意义，也对其他动态复杂环境下的无线通信提供重要借鉴。
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