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公开(公告)号：CN116907499A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310794112.8
申请日：2023-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 基于缩放因子的分布式无人机群EKF协同定位方法及系统，涉及无人机定位技术领域，为解决现有的卡尔曼滤波算法难以直接构建过程噪声与卡尔曼滤波估计的误差之间的线性关系，使滤波器的性能下降的问题。包括：S1、构建状态方程；S2、构建主无人机与从无人机i之间的绝对量测方程及从无人机i与从无人机j之间的相对量测值方程，并计算绝对量测方程及相对量测方程的雅可比矩阵Hi和Di；S3、构建缩放因子α；S4、利用缩放因子更新系统误差协方差矩阵#imgabs0#S5、计算绝对量测值的系统增益矩阵#imgabs1#和相对量测的系统增益矩阵#imgabs2#S6、计算相对量测值，对状态估计值及系统误差协方差矩阵进行更新。本发明引入缩放因子的分布式扩展卡尔曼滤波器，提高了无人机群的定位精度。
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公开(公告)号：CN116736859A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310794754.8
申请日：2023-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种应用于仓储机器人静态路径规划方法及系统，属于静态环境下机器人路径规划技术领域。为了解决传统的A‑Star算法，存在路径长度较长，拐点和访问节点数过多，会使机器人的工作效率降低的问题。本发明在传统A‑Star算法的基础上，引入了聚焦搜索方向和路径再处理的方法，编写了基于搜索方向与路径再处理的改进A‑Star算法，去除了两类非必要节点，以此为仓储机器人规划出一条最优路径，有效减少了转弯次数，进而缩短了路径长度，可满足实时性，有效提高机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN115077529A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210677851.4
申请日：2022-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提出一种基于最优加权改进粒子滤波的多机器人协同定位方法及系统，涉及多机器人协同定位技术领域，用以解决现有的基于粒子滤波的多机器人协同定位精度较低的问题。本发明的技术要点包括：根据多机器人协同定位系统中不同机器人性能不同造成的观测信息可靠性不同，使用最优加权融合理论改进粒子滤波算法，求出使总体测距方差最小的多个观测值的权值，使得定位机器人对融合了系统中其他机器人观测信息计算出的定位结果有最优权值，从而计算出协同定位结果，进一步提高多机器人定位系统的定位精度和鲁棒性。本发明可应用于多机器人协同定位之中。
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公开(公告)号：CN112564899B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202011418540.3
申请日：2020-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种双轨MTJ与CMOS混合查找表电路，属于查找表电路领域。本发明针对现有查找表电路结构由于预充阶段输出高电平，存在不能顺利与n型SABL元件组合的问题。包括单元电路，所述单元电路包括灵敏放大电路、CMOS逻辑树、多个MTJ元件、MTJ写入电路和晶体管Pr3，本发明中的灵敏放大电路部分在互补信号输出端各自添加了一个反相器电路，通过这一改进可以使电路的输出信号在预充值阶段保持为低电平，方便了该电路结构进行级联设计。本发明具有较好的可移植性。
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公开(公告)号：CN113470715A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110821028.1
申请日：2021-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 山东交通学院 , 中国科学院微小卫星创新研究院
Abstract: 一种应用MTJ的全减器，解决了现有在实现对全减器的MTJ随时写入时，在电源电压方向增加MOS管的方式导致写入功耗增大的问题，属于电子电路技术领域。本发明的一种应用MTJ的全减器，所述全减器包括1位全减器、两个写入电路和两个时钟逻辑控制电路；两个时钟逻辑控制电路输出的时钟信号同时发送两个写入电路；时钟逻辑控制电路均采用或非门电路实现；所述时钟逻辑控制电路的三个输入包括全减器工作时钟、正/反向写入的使能控制信号和正/反向写入的输入时钟信号。本发明通过加入控制门对写入电路的时钟进行控制，减少了写入电路时钟电源电压方向MOS管数量，达到降低写入功耗的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106844890B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201611248026.3
申请日：2016-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06F30/3308 , G06F30/3312 , G06F30/327 , G06F30/39 , G06F119/06 , G06F119/12
Abstract: 本发明公开了一种基于集成电路功耗分析的故障诊断建库方法，包括集成电路板，其特征在于集成电路板上的芯片内嵌有对集成电路进行功耗曲线建库分析步骤，其步骤包括:DC综合门级网表的功耗数据采集步骤，时序仿真故障门级网表的流程步骤和故障功耗故障采集步骤，本发明由于采用上述方法步骤，具有建库简单易行、延时时间短、硬件成本低等优点。
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公开(公告)号：CN108482621B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201810183632.4
申请日：2018-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开了一种应用于潜水装置的浮空天线系统，包括固定壳体，其特征在于固定壳体内设有控制装置、浮空装置和气体反应室，所述控制装置包括防水壳体、导线卷放装置、左挂钩移动装置、右挂钩移动装置和气体输送管，所述浮空装置包括吊舱体、天线、气体导管、左外挂钩、右外挂钩、气体导管、气囊和吊绳，所述吊舱体内固定有天线，吊舱体下端左侧设有左外挂钩，右侧设有右外挂钩，上端经吊绳与气囊固定连接，所述气体导管下端与吊舱体底部设有的插孔固定连接，上端穿过吊舱体与气囊相连通，所述防水壳体内设有导线卷放装置、左挂钩移动装置、右挂钩移动装置和气体输送管，本发明具有结构新颖、操作方便、控制简单、通讯距离远、通讯效率高等优点。
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公开(公告)号：CN108376824B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201810154993.6
申请日：2018-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: H01Q1/04
Abstract: 本发明公开了一种应用于潜水装置的漂浮天线模块，其特征在于设有浮漂、线盒和底座，所述浮漂的壳体内设有密闭的空腔，所述壳体下端中心设有引线孔，左侧设有挂钩，右侧设有上辅助卡槽，所述空腔内设有天线端；所述线盒是由盒体、阻尼转轴、卷线轴组成，所述底座内设有浮漂定位装置，其包括电机、推杆和挂钩卡板，所述线盒下端与下辅助卡槽固定卡接，上端与上辅助卡槽相插接，本发明由于采用上述结构，具有结构新颖、设备成本低、远距离通信效率高、潜水深度显著增大等优点。
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公开(公告)号：CN108482669A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810183460.0
申请日：2018-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开了一种海空两栖航行器，其包括无人机和滑行器，特征在于所述无人机下端经牵挂装置和牵引装置与滑行器相连接，所述无人机舱体两侧分别对称设有太阳能电池板，所述太阳能电池板与无人机舱体内的控制器相连接，以达到自动供电，对控制器提供电能，为水下滑行器的控制、无人机的通讯等电子设备提供电能，使其长期持续工作，本发明由于采用上述结构，即可以快速侦察、又可以长期监测，并具有结构新颖、运行稳定、续航能力强、能耗低、节约能源、可自动供电、作业时间长、移动速度快等优点。
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公开(公告)号：CN108482621A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810183632.4
申请日：2018-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开了一种应用于潜水装置的浮空天线系统，包括固定壳体，其特征在于固定壳体内设有控制装置、浮空装置和气体反应室，所述控制装置包括防水壳体、导线卷放装置、左挂钩移动装置、右挂钩移动装置和气体输送管，所述浮空装置包括吊舱体、天线、气体导管、左外挂钩、右外挂钩、气体导管、气囊和吊绳，所述吊舱体内固定有天线，吊舱体下端左侧设有左外挂钩，右侧设有右外挂钩，上端经吊绳与气囊固定连接，所述气体导管下端与吊舱体底部设有的插孔固定连接，上端穿过吊舱体与气囊相连通，所述防水壳体内设有导线卷放装置、左挂钩移动装置、右挂钩移动装置和气体输送管，本发明具有结构新颖、操作方便、控制简单、通讯距离远、通讯效率高等优点。
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