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公开(公告)号：CN118905295A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411013260.2
申请日：2024-07-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23B51/08
Abstract: 本发明提供一种应用于深海管道切割作业时的复合刀具，该刀具具有钻孔、铣削及倒角的功能。所述的刀具包括钻头、立铣刀、锪刀和刀柄四部分组成。其中刀具的前部是钻头，用于钻透管道。刀具的中部是波刃立铣刀，用于切断管道；波刃立铣刀具有波浪状的刃齿，可以有效地切削管道，减小铣削时的铣削力，提高铣削稳定性，并具备良好的分屑能力。刀具的尾部是由锪刀组成，用于切断管道后进行管道倒角。刀柄是刀具的连接部分，用于与机具进行连接。整个刀具的结构紧凑且一体化，将钻头、铣刀和锪刀有效地结合在一起，在管道维修过程中节省了换刀时间，简化了工艺步骤，有效提高了作业效率和切削质量。
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公开(公告)号：CN118850249A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410958600.2
申请日：2024-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种大潜深无人潜航器，包括采用圆柱+半球封头结构的耐压舱；耐压舱包括安装在透水式框架内部的电池舱、控制舱以及浮力调节装置耐压舱，电池舱位于无人潜航器中部，浮力调节耐压舱位于下部；油囊式浮力调节装置采用丝杠螺母驱动活塞推动油液，安装在浮力调节耐压舱内部；抛载系统采用电机驱动，安装在两个浮力调节装置框架之间；透水式框架采用分块设计组装的方法，各部分部件安装在独立的小框架内，小框架由型材焊接而成，各部分框架最终通过螺栓连接组装成整体的框架结构；非耐压外壳为立扁体形状，安装在透水式框架外部，是无人潜航器的最外部结构。本发明能够适应水下6000m压力环境，且能实现无动力上浮和下潜，减少能源损耗。
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公开(公告)号：CN113759942B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202111114206.3
申请日：2021-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本公开提供了一种多智能机器人水下协同围捕控制系统及方法，所述包括：水下机器人，所述水下机器人通过水下感知模块对水下环境进行扫描探测，识别出所需围捕的目标物信息；主控制器，所述主控制器读取各水下机器人位置和速度信息以及获得的目标物信息，并通过狼群算法进行路径规划并生成驱动信号；所述主控制器发送驱动信号至各水下机器人的驱动模块，水下机器人到达预设目标围捕点，完成围捕。在围捕动态目标过程中，主控制器根据各节点自身和获取目标物及水下环境数据信息的不断更新，进而对水下机器人的围捕路径不断的进行重新规划，在目标物存在逃逸的可能下，改善围捕效果，大大提高了围捕的成功率。
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公开(公告)号：CN117515183A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311332385.7
申请日：2023-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种集中控制式水下电动闸阀执行机构，本发明为解决现有的水下电动闸阀执行机构功耗高、结构复杂、体积大、接口复杂、可靠性低等问题。本发明包括外壳组件、电机驱动系统、低功耗保持系统、传动组件、失效安全关断系统和ROV超控系统，壳体组件主要为隔绝海水；电机驱动系统主要功能为驱动阀门提供动力；低功耗保持系统主要功能为当阀门开启后，消耗较小的功率抵抗复位弹簧力，维持阀门的长期开启；失效安全关断系统为执行机构电力丢失或元件故障时能够安全可靠地紧急关闭阀门；ROV超控系统主要为当执行机构内部元件均发生故障后，可通过ROV携带应急维修工具操作阀门，当应急维修工具开启阀门后，仍可通过梯形丝杠自锁力维持阀门的长期开启，使闸阀执行机构可操作性更高。本发明属于海洋石油工程领域。
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公开(公告)号：CN109386651B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN201811033603.6
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L1/16
Abstract: 本发明属于海底管道回收领域，具体涉及一种管道应急回收装置。包括液压系统、起吊勾头、牙型推进器、引导锥、吊钩、配重臂、锁扣、压板、环形绳索、浮球、O型环、基座等；液压系统一端通过销轴与起吊勾头连接，另一端通过销轴连接牙型推进器，牙型推进器的末端连接引导锥；管道应急回收装置前段采用圆形上、下层支架构成刚性支撑，中段采用V型槽构成柔性支撑，后段采用方形上、下层支架构成刚性支撑。本发明实现了水下废弃海管的回收，采用回收装置配合ROV操作手，无需潜水员下水减少了人力资本，降低了风险；采用该装置回收海管可以减少水下作业时间，提高施工速度和作业效率；采用锁紧与自锁装置，结构简单、方便，提高作业稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116810594A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310885851.8
申请日：2023-07-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种深水打磨器，包括柔性装置、打磨盘外壳、传动齿轮箱和压力补偿器，所述传动齿轮箱的前端两侧安装有柔性装置，所述柔性装置的前端为空间柔性装置，且柔性装置的后端为轴向柔性装置，所述空间柔性装置的前端安装有打磨盘，所述轴向柔性装置的后端连接齿轮传动，所述打磨盘外侧安装有打磨盘外壳，所述打磨盘外壳固定在传动齿轮箱的前端两侧，所述传动齿轮箱的箱体和箱盖通过螺钉连接，且后端右侧安装有压力补偿器，所述压力补偿器通过连接管路与传动齿轮箱连通。该水下打磨器可以由载人潜水器机械臂操作，并在水下4500米处对钢板或钛合金板进行打磨，柔性装置使水下打磨器能够适应打磨面凹凸不平的工作状况，提高打磨的效率和效果。
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公开(公告)号：CN107387916B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN201710776502.7
申请日：2017-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种无污染的水下单路液压接头，包括：公头装配体、母头装配体。母头装配体包括母头主体、滑套、堵头、丝堵、弹簧和密封圈。所述的母头主体上设有主油道和旁路油道，主油道上设有环槽。母头主体侧壁上打孔，将旁路油道和环槽连通。滑套、弹簧和堵头安装在主油道内。丝堵安装在母头主体侧壁的孔内。母头装配体能独立地实现密封，可以有效地防止液压油对外界环境的污染。本发明结构简单可靠，性能优异。
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公开(公告)号：CN115636066A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211147764.4
申请日：2022-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种子母式UUV搭载及布放装置，包括框架、设置在框架外的全包覆的外壳、设置在外壳后部的供子UUV回收时起辅助导向作用的橡胶导向网、设置在外壳两侧的水下推进器、设置在框架上的链条张紧架、设置在链条张紧架上的双排链轮和子UUV夹持停放架和支撑转轴，所述双排链轮至少有三组，双排链轮上安装有双排链条，链条张紧架外圈在设置有支撑轨道，子UUV夹持停放架设置在支撑转轴上，支撑转轴与双排链条连接且设置在支撑轨道中，在框架下端还设置有起落架装置且起落架装置穿出外壳外部。本发明使UUV可以长期在海中工作，并拥有较大的探测范围，是一种有一定探测能力的供子UUV补充能源和信息交互的机械装置。
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公开(公告)号：CN115195975A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210987353.X
申请日：2022-08-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下仿生浮游微型机器人，是一种仿鱼鳍摆动行进能够实现自主转向的水下仿生浮游微型机器人，可用于水下吸附于目标物体。包括吸附模块、二级推进模块和矢量行进模块，二级推进模块利用四组扇叶收拢舒展的方式产生持续的推进力，扇叶摆动遵循“快缩慢扩”的动作周期，扇叶合页结构的设计减小扇叶摆动受到的阻力并增加其推进力，保证机器人较高游动速度。矢量行进模块应用两个防水舵机控制尾部舵板的前后摆动和左右摆动，使得机器人整体受到力矩的作用，实现水下航行姿态的调整，有效规避水中障碍提高机器人机动性。当机器人靠近目标物体，上方测距传感器检测到信号，吸附模块内部的吸附装置弹出，机器人自适应地吸附在目标物体表面。
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公开(公告)号：CN114877149A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210326093.1
申请日：2022-03-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种深海无泄漏快速排海水水下液压接头，通过在母头设置排水孔，实现在公、母接头对接时将海水从公、母接头对接的腔室内挤压排出，通过无顶针裸露在外的设计，实现在公、母接头插合和脱开过程中无液压油泄漏，解决了液压接头在对接过程中油液泄露造成的环境污染和油液浪费的问题；通过母头带有排水孔的设计，使液压接头在对接过程中实现压力补偿进而可应用于深海环境中，解决了在深海环境中接头在插拔时由于内外压力差大带来的插拔力过大的问题；通过在母头套筒内的滑套限位件端部内边缘开45度倒角形成喇叭孔的设计，可在公、母接头对接时起到导向作用，解决了公、母接头在对接时因无导向而导致对接效率低的问题。
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