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公开(公告)号：CN109444845B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201811138102.4
申请日：2018-09-28
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S7/48 , G06V10/774 , G06V20/13 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及基于固态激光雷达成像对煤岩界面进行识别的装置及方法，属于煤岩识别技术领域。所述装置包括多个激光雷达模块、信号传输模块、数据存储模块、雷达成像模块、图像融合模块及图像识别模块；多个激光雷达模块用于向煤岩矿的同一区域发射雷达信号，得到煤岩矿同一区域的多组煤岩矿数据信息；信号传输模块用于将多组煤岩矿数据信息传输至数据存储模块；数据存储模块用于存储多组煤岩矿数据信息；雷达成像模块用于分别对每组煤岩矿数据信息进行成像，得到多个煤岩纹理图像；图像融合模块用于对多个煤岩纹理图像进行融合，得到融合后的煤岩纹理图像；图像识别模块用于对融合后的煤岩纹理图像进行归一化处理并进行识别，得出煤岩界面识别结果。
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公开(公告)号：CN114562218B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202210231541.X
申请日：2022-03-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21B17/00 , E21B17/043
Abstract: 本发明公开了一种煤矿钻孔机器人的棘轮式自动装卸正反转通讯钻杆，涉及钻具技术领域，包括钻杆本体，所述钻杆本体至少设置有两个，套管的内部顺序安装有，芯轴，所述芯轴活动安装在钻杆本体的内部，用于对接另一个钻杆本体；伸长机构，所述伸长机构和芯轴抵触安装，伸长机构驱使芯轴伸出或退回钻杆本体；触发机构，触发机构驱使伸长机构前推芯轴；棘轮锁紧模块，棘轮锁紧模块用于相邻的两个钻杆本体周向和轴向锁死。该煤矿钻孔机器人的棘轮式自动装卸正反转通讯钻杆，可实现钻杆正反转进行缓冲松动处理抱钻事故，同时钻机也可自动装卸钻杆来实现钻杆间通讯传递，为真正实现现场全程无人化钻孔施工提供技术支撑，并且钻机应用该钻杆时脱离了人工辅助操作，减低了工人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN115749636A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211569937.1
申请日：2022-12-08
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种矿用换杆机械臂及液压控制方法，系统：大臂两端分别与底座和小臂之间转动连接，底座连接在回转支承上，并由液压马达驱动旋转，大臂与底座之间、大臂与小臂之间各连接有一个液压缸；手腕俯仰液压马达一连接在小臂的端部，并驱动安装有手腕横摆液压马达二的第二马达安装座转动，手腕横摆液压马达二驱动安装有手腕旋转液压马达的第三马达安装座转动，手腕旋转液压马达驱动手爪关节总成转动；方法：控制手爪打开，控制机械臂动作到抓取位置；抓取钻杆；控制机械臂到达上杆位置；松开钻杆；机械臂复位；控制机械臂动作到取杆位置；抓取钻杆；控制机械臂到达放杆位置；松开钻杆；机械臂复位。该系统及方法自动化程度高，能提高井下换杆作业的效率。
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公开(公告)号：CN114934771A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210661577.1
申请日：2022-06-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种水力钻冲开采与充填机器人及作业方法，该机器人包括主机架、回转驱动机构、双层嵌套钻杆以及水力钻冲头；水力钻冲头上设有交叉钻孔射流、周向交叉扩孔射流、以及对称顺层冲蚀射流；交叉钻孔射流、周向交叉扩孔射流用于联合水力钻冲头的机械齿在钻进时粉碎煤层；对称顺层冲蚀射流用于钻退时粉碎煤层，粉碎的煤和水混合物经过内部流道以及排渣充填回转接头输送至集渣仓、脱水筛处理并输送，充填泵将充填料通过内部流道输送至采空区实现充填开采；本发明结构紧凑、一次采宽大、粉碎能力强、封闭输送，尤其适用于倾斜薄煤层流态化绿色开采与充填、保护层开采以及瓦斯抽采大直径钻孔。
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公开(公告)号：CN113446057B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110585338.8
申请日：2021-05-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种矿用单轨悬挂式巡检装置及使用方法，属于矿用机械领域，装置设置在若干个液压支架下方，包括竖直液压缸、轨道、巡检机器人，竖直液压缸顶端与液压支架连接、底端与轨道连接，巡检机器人活动设置在轨道上，本发明通过轨道的可伸缩、可弯曲以及配合液压缸的使用，能够在液压支架随着采矿工作面移动时，仍然能够保持行走机构在轨道上继续行走，不会因轨道高度变化或者弯曲卡住行走机构，能够高效率的完成采矿工作区的检测工作，减少采矿事故的发生。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114635644A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210167963.5
申请日：2022-02-23
Applicant: 中国矿业大学 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司
IPC: E21B7/10
Abstract: 本发明涉及一种面向冲击地压的防冲钻孔机器人随钻纠偏装置，在钻头和螺旋钻杆之间设置纠偏结构，钻头连接杆穿设电控机中心与螺栓钻杆连接，且钻头连接杆与电控机同轴布设；沿着钻头连接杆的圆周均匀设置若干油泵，每个油泵的顶部均通过进油管和出油管与对应油缸连接，即每个油泵匹配相应油缸独立运行；油缸内连接油缸活塞，其端部固定偏置块，偏置块与煤壁的接触，对‑钻杆钻头施加反向位移和反作用力，根据油缸的不同伸缩量，抵消钻孔机器人钻进过程中的偏斜力和偏斜位移，可实现钻杆机构偏斜和扭转的调整；本发明仅在钻孔机器人自身进行轴向结构改造即可实现钻孔机器人钻孔卸压过程中随钻纠偏的目的。
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公开(公告)号：CN113669057B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110901633.X
申请日：2021-08-06
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21C35/183 , B22F5/00 , B22F9/04 , B22F3/10 , B22F3/02
Abstract: 本申请公开了一种金刚石复合截齿及其低温活化液相烧结工艺，包括截齿钢基体和金刚石‑硬质合金复合齿头通过钎焊牢固连接。金刚石‑硬质合金复合齿头通过低温活化液相烧结技术，将镍铬合金作为活化相添加到金刚石、碳化钨颗粒组成的胎体材料中，在900~1100℃真空氛围中烧结制备出集金刚石高耐磨性和硬质合金高抗冲击韧性于一体的齿头。低温活化液相烧结技术在较低的烧结温度下实现金刚石、镍铬合金与基体之间化学冶金结合，从根本改善三者之间的结合强度，提高基体对金刚石把持力，同时又避免了金刚石的热损伤，而且活性元素合金熔化流淌，填充基体颗粒间缝隙，获得致密烧结体，从根本上提高复合截齿的耐磨性和抗冲击性，达到高效、长久稳定截割硬岩的目的。
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公开(公告)号：CN114151022A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111409994.9
申请日：2021-11-25
Applicant: 中国矿业大学 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司
IPC: E21B17/00 , E21B17/042 , E21B17/07 , E21B19/10
Abstract: 本发明公开了一种双向钻杆及其装夹机构，双向钻杆包括若干节连接在一起的钻杆主体，钻杆主体内设钻杆芯杆，钻杆芯杆前端的前楔块与相邻钻杆主体后端的方形孔适配，可以实现钻杆的双向转矩传递；装夹机构包括钻进回转头、卸钻回转头以及液压卡盘，通过钻进回转头前端导向柱将钻杆芯杆前端的前楔块推入上节钻杆主体后端的方形孔；卸钻回转头用于实现钻杆芯杆的复位，双向钻杆恢复单向螺纹安装形式，可以依靠传统双虎钳结构实现钻杆的拆卸；本装置实现了钻杆的双向扭矩传递，同时依托现有装备及结构，改造难度小，成本低，为钻机的智能化发展提供了有效的结构方案。
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公开(公告)号：CN113914915A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111185920.1
申请日：2021-10-12
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于物联网技术的定位型采煤支架，属于资源开采设备技术领域，一种基于物联网技术的定位型采煤支架，包括底座，底座内部对称固定连接有一对液压架，液压架上端固定连接有顶梁，顶梁后端转动连接有掩护梁，顶梁前端转动连接有前梁，前梁前端滑动卡接有伸缩梁，底座内部中端固定连接有控制箱，控制箱内部下端对称安装有一对高压氧罐，高压氧罐上端固定连接有连通管，连通管上端固定连接有反应球，可以实现通过瓦斯突出产生的高压或者控制管推动锥针刺破水球，使得反应控制块与水反应解开高压氧罐的密封，并推动储水管内的水雾化喷出，从而排出瓦斯、提供氧气，以及裹挟粉尘下降，为工人提供良好的避难环境。
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公开(公告)号：CN113833485A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111143069.6
申请日：2021-09-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种适合复杂地质的多模式巷隧掘进机器人，包括滚刀部、射流装置、旋转机构、连接机构、铣刨部、机体、悬臂、铲板和行走机构，滚刀部和铣刨部对向设置在旋转机构的前后端，旋转机构包括中间的连接机构和两侧的旋转驱动装置，旋转机构固定连接在悬臂内部两侧，机体位于悬臂一端的底部安装有铲板，滚刀部上设置有射流装置，射流装置包括设置在滚刀部上的进水口、内置于滚刀部内部的射流通道和安装在滚刀部前部的喷头，进水口、射流通道和喷头互通。该适合复杂地质的多模式巷隧掘进机器人，将铣刨头、盘型滚刀、高压水射流结合在一起，利用旋转机构可以选择铣刨头、盘型滚刀进行工作，实现复杂地质的巷隧道高效掘进。
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