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公开(公告)号：CN109047854B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201810757423.6
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23B41/08
Abstract: 本发明提供的是一种水下管道自动钻孔机。包括钢丝绳引导机构、进给驱动机构、钻孔驱动机构、夹紧机构、管道定位机构和上下支架，上下支架通过销轴构成机身主体部分，钢丝绳引导机构、管道定位机构、进给驱动机构和钻孔驱动机构、管道夹紧机构安装于机身主体部分上。本发明用于实现一次下水对不同尺寸管道的钻孔工作。既可以自动控制又可以ROV操作的进给系统、管道定位机构、钢丝绳收紧机构能在不同的作业工况下选择不同的驱动方式，应用灵活、便于水下作业。可以适应海底管道与地面空间狭小的工作环境。
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公开(公告)号：CN110925519A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911212709.7
申请日：2019-12-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下应急控油罩的转接装置，包括保护框架、对接锁紧组件、转接机构和流量调节机构，所述保护框架是四层框架结构，中间两层分别设置有上连接法兰和下连接法兰，对接锁紧组件设置在上连接法兰上，转接机构设置在上连接法兰与下连接法兰之间，流量调节机构设置在保护框架的底层，转接机构上也设置有两组对接锁紧组件。本发明能够与控油罩配合实现泄漏原油的收集与转接，并与水上设备配合最终实现水下泄漏点的原油回收功能。
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公开(公告)号：CN110671072A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910980179.4
申请日：2019-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E21B33/038
Abstract: 本发明提供一种深水卧式连接器压力帽，其中包括密封机构、拉近机构、进给机构，本发明提出了弹簧和填料双重锁紧机构，双重锁紧包括弹簧锁紧和填料抱紧锁紧，解决了压力帽在水下的自锁问题；提出了双层密封机构，在二者之间形成的密封腔内加压，规避掉了管道内加压空间大的问题，可轻松完成水下密封测试；设计了拉近液压缸，在将内层拉近到位后不撤回，继续为内层提供拉力，形成固定约束；外层以内层为基座进行推进，使卡块到位，锁紧下法兰；采用纯机械结构，提高了卧式压力帽水下长期工作的可靠性；优化了配重及导向位置，解决了卧式压力帽安装过程中的倾覆问题；提出了机具一体化设计方案，提高了水下安装效率。
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公开(公告)号：CN108788301B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201810670762.0
申请日：2018-06-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23D57/00
Abstract: 本发明提供一种模块化水下立式金刚石绳锯机，适用于完成水下大直径结构物的切割工作，能在水下对切削模块进行更换并保持切口位置不变。该机具主要由整体框架(1)、进给装置(2)、夹紧固定装置(3)、切削装置(4)和串珠绳张紧装置(5)等组成，使用时呈立式状态抱紧在待切割结构物(6)上。夹紧装置使绳锯机相对固定在结构物上，切削装置和进给装置共同作用实现切割作业。这种水下金刚石绳锯机工作状态平稳可靠、占用空间小，可以在水下利用ROV更换串珠绳，操作简便、易于实现，全部工作过程通过液压控制实现。
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公开(公告)号：CN108548043B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201810165585.0
申请日：2018-02-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/168 , F16L55/179 , E21B17/00
Abstract: 本发明提供一种用于海洋油气隔水管处泄漏的应急控油装置，包括控油罩主体、快速转换接头、罩体‑隔水管的密封装置、可调节式密封装置的支撑体、防沉板、入泥板，可调节式密封装置的支撑体中的F形连接件上端与控油罩主体中的支撑体连接钢板矩形导轨式连接，成为带有拱形孔的支撑钢板的导轨，满足其运动要求，四块带有拱形孔的支撑钢板相互铰接，可以适当调整其夹角，使其满足弯曲隔水管的角度误差，罩体‑隔水管的密封装置中半圆孔孔径与隔水管管径相同的带有半圆孔的矩形密封钢板环抱住隔水管，带有半圆孔的矩形密封钢板前端的密封橡胶圈端部啮合压紧，实现对不同管径密封的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107253161B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201710315260.1
申请日：2017-05-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下控制模块安装工具，是执行水下控制模块下放、回收、缓冲和对接任务的海洋工程装备，包括一个圆柱型的壳体，壳体两端分别固连下支撑板与缓冲垫，上支撑板与下支撑板之间安装的三组液压缓冲器，液压缓冲器的壳体与上支撑板固连，液压缓冲器的活塞杆与下支撑板铰接，边缘安装两个液压飞头，上支撑板下部中间位置安装液压缸，液压缸的缸筒通过法兰与上支撑板固连，缸筒的另一端与固定套固连，锁紧装置通过锁紧法兰与液压缸的活塞杆固连，滑动支撑杆安装在锁紧装置侧面，定位键安装在壳体外表面，导向绳装置对称安装在壳体的两侧，壳体外部刷涂定位指示线，本发明能实现水下控制模块的软着陆安装，操作方便可靠。
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公开(公告)号：CN108639282A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810511269.4
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种水下非开挖穿缆机器人作业系统及作业方法，主要由冲击装置、转向装置、支撑装置、节间连接装置、推进装置和辅助作业系统等六部分组成，支撑装置、节间连接装置和推进装置等三部分共同实现水下非开挖穿缆机器人泥下的蠕动推进，水下非开挖穿缆机器人的各个组成部分均采用液压驱动，主要用于完成水下打捞攻打千斤洞及泥下穿缆的作业任务。由于水下非开挖穿缆机器人作业系统采用液压驱动，比气动方式拥有更大的驱动力，在冲击装置冲击形成孔道后，支撑装置的支撑板进一步挤压孔道内壁，使孔道更大更牢固，有利于缆线的穿引。本发明提高沉船沉物打捞攻打千斤洞以及泥下非开挖穿缆的效率和安全性，进一步提高我国海运业和海洋开发领域的发展。
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公开(公告)号：CN106275330B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201610814969.1
申请日：2016-09-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种水下控制模块弹簧式自动锁紧装置，主要由吊环、导向套、中心轴、支撑柱、内锁套、固定盖、锁芯、滑块、锁紧弹簧、回位弹簧、外锁套和导向头组成，用于水下控制模块上接盘与下接盘对接、锁紧和解锁。对接完成后释放吊环，在锁紧弹簧和回位弹簧的作用下实现自动锁紧，使水下控制模块与水下生产设备电、液等功能元件插接导通，并使各功能元件位置保持固定。水下控制模块需要维修、更换时，通过ROV上的机械手直接拉动吊环即可自动解锁，解决了传统方法中，通过ROV使用扭矩工具锁紧与解锁时操作过程耗时过长、锁紧困难的技术难题。本发明的自动锁紧装置内部结构紧凑，适合深水环境作业，对接、锁紧及解锁效率显著提高。
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公开(公告)号：CN106141304B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201610663452.7
申请日：2016-08-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种深水金刚石绳锯机，主要由切削驱动机构、进给驱动机构、进给速度调节机构、串珠绳张紧机构和夹紧机构组成，用于完成水下结构物的切割修复。该机具采用进给速度调节机构，使其在作业过程中能够随着串珠绳的张力变化而调节进给速度，有效的保证了串珠绳的寿命、机具的切削效率和切削作业的可靠性。进给驱动机构能使进给马达和丝杠的传动分离，进而对驱动机构进行过载保护，同时在机具没有动力的情况下，可以转动手柄进给，实现手自一体驱动进给。串珠绳张紧机构采用强力弹簧和螺母丝杠进行张紧，能有效的减少切割过程中串珠绳的振动。机具配备浮力材料和深水阀箱，适合深水环境作业。
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公开(公告)号：CN105235838A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510706014.X
申请日：2015-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种水下控制模块的齿轮驱动式对接锁紧机构，包括水下控制模块对接主体和安装在水下设备上的基座，下底板外安装一个与之配合的锁紧环，锁紧环上安装有锁紧销，锁紧环上还在侧面加工了一排齿廓；基座上安装有对应的锁紧套，锁紧套上加工有锁紧槽；下底板上安装有定位套、导向键、导向销，基座上安装有下套筒；在上顶板上安装有吊环体和吊环。本发明结构紧凑，不仅可以取消掉水下控制模块中的锁紧轴，且省去了两道密封装置，提高了系统可靠性；由于安装工具在水下控制模块的侧面，可以在水下完成安装工具的更换，更加方便水下机器人的安装及拆卸，有效的解决了3000米以下水下对于水下控制模块的锁紧和密封。
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