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公开(公告)号：CN106470603A
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201580035970.8
申请日：2015-11-19
Applicant: 美国irobot公司
IPC: A61B5/05
CPC classification number: G01R33/0035 , A01D34/008 , B25J9/1694 , G01B7/30 , G01S1/00 , G05D1/0261 , G05D2201/0208 , Y10S901/01 , Y10S901/30 , Y10S901/46
Abstract: 一种移动机器人，包含在环境内的表面的上方可移动的本体、承载于本体上且配置为产生校准磁场的校准线圈、承载于本体上且响应于校准磁场的传感器电路、以及承载于本体上且与传感器电路通信的控制器。传感器电路配置为基于校准磁场生成校准信号。控制器配置为将传感器电路校准为校准信号的函数，从而产生校准的传感器电路，其配置为检测环境内的发射器磁场并基于发射器磁场生成检测信号。控制器配置为将移动机器人的姿态估计为检测信号的函数。
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公开(公告)号：CN106054274A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610453496.7
申请日：2016-06-21
Applicant: 中国农业大学
CPC classification number: Y02A40/12 , G01V8/20 , G05D1/021 , G05D2201/0208
Abstract: 本发明属于现代智能农业装备和精准农业领域，特别涉及一种玉米类高杆作物定位和作物行位置检测的装置及方法。该装置包括第一激光传感器支架(10)、第二激光传感器支架(11)、激光发射传感器(14)和激光接收传感器(15)；第一激光传感器支架(10)和第二激光传感器支架(11)均为“门”状支架结构，二者的上横梁与左右侧板垂直；第一激光传感器支架(10)与第二激光传感器支架(11)具有相同的高度和宽度，二者的上横梁在同一平面内，并在中点相交叉，两个上横梁之间的夹角为α；第一激光传感器支架(10)或第二激光传感器支架(11)其中一个的上横梁与该装置运动方向垂直，即与作物行垂直。本发明结构简单、定位和检测准确性高。
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公开(公告)号：CN104135846B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201280070576.4
申请日：2012-02-22
Applicant: 胡斯华纳有限公司
CPC classification number: A01D34/008 , A01D75/18 , A01D75/20 , G05D2201/0208 , Y10S901/01
Abstract: 本发明提供一种在自动割草机中的提升检测装置(100、200)，用于检测本体(110、210)相对于自动割草机的底盘(105、205)的提升。提升检测装置(100、200)包括在所述底盘(105、205)与本体(110、220)之间的连接件。该连接件包括操纵杆元件(115、215)5和提升元件(120、220)，该操纵杆元件被布置成在碰撞期间允许本体(1110、210)相对于底盘(105、205)在碰撞平面上的位移，提升元件被布置成用于在提升期间在提升方向上提供底盘(105、205)与本体(110、210)之间的柔性。提升检测装置(100、200)还包括提升传感器，提升传感器被构造成在提升期间通过检测在两个传感器部件(125、126、225、226)之间的间隔上的变化来检测超过提升元件(120、220)的预定阈值的位移。两个传感器部件(125、126、225、226)的其中一个布置在提升元件上并且两个传感器部件(125、126、225、226)布置成仅在提升方向上能够相对地移位。
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公开(公告)号：CN103246286B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201310049454.3
申请日：2013-02-07
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0225 , G05D1/0265 , G05D2201/0208
Abstract: 无人行驶作业车用区域缆线的配置构造以及其控制装置。在利用搭载于车体从电池通电的电动机驱动作业机进行作业的无人行驶作业车的控制装置中，结构简易且缩短为了电池充电而返回充电器时的行驶距离，提高作业效率。该无人行驶作业车具备从搭载的电池通电的电动机，在区域缆线(72)所规定的作业区域(70)中行驶并且驱动作业机(刀片)进行作业，同时检测区域缆线的磁场强度而返回到配置在区域缆线上的充电器(74(84))以进行电池的充电，使区域缆线(72)在任意的位置朝充电器检测区域(76a)以预定的相距间隔折返而形成折返部位(72a)，并能够将作业区域(70)划分为多个(2个区域)。
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公开(公告)号：CN103246285B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201310049191.6
申请日：2013-02-07
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0225 , G05D1/0265 , G05D2201/0208
Abstract: 提供一种无人行驶作业车的引导装置，在通过搭载在车体上并从电池通电的电动机驱动作业机进行作业的无人行驶作业车中，当为了对电池进行充电而返回充电器时，所述无人行驶作业车的引导装置能够适当地将作业车引导至充电器。无人行驶作业车具有从电池通电的电动机和原动机，一边通过原动机驱动车轮在由区域缆线规定的作业区域中行驶，一边通过电动机驱动作业机进行作业，并且，一边通过左右的磁传感器检测区域缆线的磁场强度一边行驶而返回到在区域缆线上配置的充电器以对电池进行充电，使区域缆线在俯视状态下向左右任意一个方向偏移，由此，当作业车与充电器连接时，进行引导，使得从直线前进姿势向偏移方向转向，接着恢复为直线前进姿势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103425132B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201310186553.6
申请日：2013-05-20
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G05D1/03
CPC classification number: G05D1/021 , A01D34/008 , G05D1/0265 , G05D1/0276 , G05D2201/0208
Abstract: 本发明提供一种无人行驶作业系统，该无人行驶作业系统由站和无人行驶作业车构成，该站具备向用于规定作业区域的区域缆线流通脉冲电流的通电单元，该无人行驶作业车在该作业区域中行驶，其中，即使在多个作业区域相邻时也能够高精度地识别作业区域。无人行驶作业系统由作业车和具备向区域缆线流通脉冲电流（区域信号）的通电单元的站构成，作业车检测由此在区域缆线产生的磁场来识别作业区域，其中，在站中具备用于根据用户的选择使预先准备的多种脉冲电流中的任意一种脉冲电流从通电单元输出的选择机构，并且，作业车对经由选择机构从通电单元输出的脉冲电流的录入进行受理（S108），并基于受理了录入的脉冲电流来识别作业区域。
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公开(公告)号：CN105009014A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201380073374.X
申请日：2013-02-21
Applicant: 胡斯华纳有限公司
Inventor： 帕特里克·耶金斯泰特 , 马蒂亚斯·卡姆福尔斯
CPC classification number: A01D34/008 , B60L1/003 , B60L3/0061 , B60L8/003 , B60L11/1805 , B60L11/1818 , B60L11/1877 , B60L15/20 , B60L2200/40 , B60L2240/36 , B60L2240/421 , B60L2260/32 , G05D1/0225 , G05D1/0259 , G05D1/0265 , G05D2201/0208 , G05D2201/0215 , Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/705 , Y02T10/7072 , Y02T10/7083 , Y02T10/72 , Y02T10/7275 , Y02T90/14 , Y10S901/01
Abstract: 公开了一种机器人作业工具(100)，用于与至少一个引导线(250；260)一起使用，该引导线适于传导电流，以在引导线的周围生成磁场。机器人作业工具具有：感测系统(510)，其适于检测磁场的强度；转向系统(540)；控制器(530)，其被配置为通过反馈控制回路(532)响应于来自感测系统的输出，控制转向系统，以使机器人作业工具沿着引导线移动。控制器被配置为：确定表示机器人作业工具与引导线之间的距离的测度，并且响应于所确定的距离测度，调整反馈控制回路的至少一个参数。
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公开(公告)号：CN104470351A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201380035981.7
申请日：2013-06-27
Applicant: 胡斯华纳有限公司
Inventor： 帕特里克·耶金斯泰特 , 芒努斯·奥尔隆德 , 马茨·斯文松
IPC: A01D34/00 , G05D1/02 , A01D101/00
CPC classification number: G05D1/021 , A01D34/008 , A01D75/20 , B60L1/003 , B60L3/0061 , B60L8/003 , B60L11/1805 , B60L11/1818 , B60L11/1877 , B60L15/20 , B60L2200/40 , B60L2240/36 , B60L2240/421 , B60L2260/32 , G01L1/2206 , G01L5/0052 , G05D1/0227 , G05D2201/0208 , Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/705 , Y02T10/7072 , Y02T10/7083 , Y02T10/72 , Y02T10/7275 , Y02T90/14 , Y02T90/16
Abstract: 一种机器人车，可包括被配置为执行存储的指令以指导机器人车在限定区域上的操作的控制电路，以及与控制电路通信的电阻传感器。电阻传感器可被配置为使用单个传感器检测表明抬起事件和碰撞事件的运动。
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公开(公告)号：CN103425132A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310186553.6
申请日：2013-05-20
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G05D1/03
CPC classification number: G05D1/021 , A01D34/008 , G05D1/0265 , G05D1/0276 , G05D2201/0208
Abstract: 本发明提供一种无人行驶作业系统，该无人行驶作业系统由站和无人行驶作业车构成，该站具备向用于规定作业区域的区域缆线流通脉冲电流的通电单元，该无人行驶作业车在该作业区域中行驶，其中，即使在多个作业区域相邻时也能够高精度地识别作业区域。无人行驶作业系统由作业车和具备向区域缆线流通脉冲电流（区域信号）的通电单元的站构成，作业车检测由此在区域缆线产生的磁场来识别作业区域，其中，在站中具备用于根据用户的选择使预先准备的多种脉冲电流中的任意一种脉冲电流从通电单元输出的选择机构，并且，作业车对经由选择机构从通电单元输出的脉冲电流的录入进行受理（S108），并基于受理了录入的脉冲电流来识别作业区域。
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公开(公告)号：CN103246287A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310049475.5
申请日：2013-02-07
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/021 , G05D1/0225 , G05D1/0265 , G05D2201/0208
Abstract: 本发明提供无人行驶作业车的控制装置，利用搭载于车体从电池通电的电动机驱动作业机进行作业，在该无人行驶作业车的控制装置中，结构简易，并且在作业区域的一部分中不进行作业。该无人行驶作业车（10）具备从电池通电的电动机，在区域缆线(72）所规定的作业区域(70）中行驶并且驱动作业机(刀片)进行作业，同时检测区域缆线的磁场强度，为了电池充电而返回到在区域缆线上配置的充电器(84)，其中通过使区域缆线(72）在任意的位置以预定的相距间隔进行折返来形成折返部位(72a），能将作业区域切分为多个(区域1、区域2)，并且在作业车为了作业而行驶时禁止通过折返部位。
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