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公开(公告)号：CN113803069A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111128741.4
申请日：2021-09-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及智能化综放工作面采煤机无示教记忆截割系统及方法，属于煤层只能开采领域。该截割系统包括采煤机，液压支架；采煤机根据综放工作面进行作业，将综放工作面分成为22个象限区域，并以此建立综放工作面的22个象限区域的数据，通过电牵引采煤机在工作面的22个象限区域内进行循环截割煤壁。本发明提供的智能化综放工作面采煤机无示教记忆截割系统及方法，采煤机能够记忆之前截割过煤壁的截割参数并且自主修正接下来要截割煤壁的截割参数，实现自主控制截割煤壁，提高了采煤机自主控制的能力。降低了采煤机故障率，提高了采煤机的开机率，进而提高了生产安全性和生效效率。
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公开(公告)号：CN112791933B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202011519825.6
申请日：2020-12-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于微波辐射的煤矸高效分选系统，煤矸初选机构包括机架、上振动筛、下振动筛、下料缓冲单元B、集料漏斗和集料箱；上振动筛左高右低的设置，下振动筛左低右高的设置；煤矸识别机构包括皮带输送机、摄像头A、摄像头B、微波加热装置和温度传感器，上振动筛和上振动筛的出料端各通过一个单层布料机输送给两个煤矸识别机构中皮带输送机的进料端；分行执行机构包括喷吹直筒，喷吹直筒中设置有喷枪，喷枪通过滑动设置在喷吹直筒中的滑动块、刚性管路、软管与气源连接，滑动块通过气缸进行滑动位置的调节。该系统有助于提高原煤分选的自动化，并能快速高效的实现煤矸分选和精煤的分级，可高效的提高煤炭的质量和利用率，能降低企业的运营成本。
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公开(公告)号：CN113486817A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110777461.X
申请日：2021-07-09
Applicant: 中国矿业大学 , 陕西陕煤煤铜川矿业有限公司
Abstract: 一种基于激光扫描的采煤工作面煤岩识别方法，获取原始煤岩点云数据；用k‑d树法构建空间邻域关系并用最小二乘法估计原始煤岩点云数据中各点的法向量和曲率值；用八叉树法获取K‑Means聚类的初始聚类中心进行聚类；根据法向量和曲率值，提取每个聚类中的特征点；将所有特征点加入经过体素栅格精简法初步精简后的煤岩点云数据中；对精简后的煤岩点云数据进行处理，获取最佳强度阈值；从种子点选取准则和生长法则两方面改进传统区域生长算法，将满足预设条件的点云数据分别聚集为煤、岩两类，完成煤岩点云数据的分割，实现煤岩的精确识别。本发明能够解决由于工作面煤尘大、光线暗、噪声多等恶劣环境导致的煤岩识别精度不高的问题。
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公开(公告)号：CN112845039A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011518450.1
申请日：2020-12-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于微波辐射的煤矸高效分选方法，利用上下间隔设置的上振动筛和下振动筛对煤和矸石按粒度大小进行分级；通过溜料板将筛选出的原煤导入到单层布料机中进行布料，使原煤在皮带输送机上形成多条煤带；利用微波加热装置对原煤进行加热，同时，通过温度传感器采集原煤的温度变化数据，采用摄像机实时采集原煤的图像数据，工业计算机通过温度变化识别出煤和矸石，通过边缘特征识别出异物，并将识别结果发送给PLC控制器；PLC控制器控制对应分选执行机构动作以进行煤、矸石和异物的分离。该方法能快速高效的实现煤矸分选和精煤的分级，能有效降低原煤中的各种杂质、降低原煤中灰和硫含量，提高煤炭的质量和利用率的目的，降低企业的运营成本。
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公开(公告)号：CN111005730B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201911263973.3
申请日：2019-12-11
Applicant: 中国矿业大学 , 中铁隧道股份有限公司
IPC: E21D9/00
Abstract: 本发明公开的一种掘进机进尺测量方法，涉及进尺测量技术领域。该测量方法通过设置测距装置与反光靶标，利用激光传感器向反光靶标发射出一束激光，并接收反光靶标反射的激光束，依据计时器测定激光束从发射到接收的时间，从而计算出从激光传感器到反光靶标的距离L自动测量掘进机进尺；同时监测回光量C，根据回光量测定激光束是否中靶，适时启动寻靶流程。本发明公开的一种掘进机进尺测量方法，通过设置测距装置与反光靶标，进行掘进机进尺的自动测量，以自动测量代替人工测量，测量精度高，且降低了劳动强度；同时可通过激光传感器所测量回光量，判定激光束是否中靶，从而根据要求启动舵机云台，进行寻靶工作，进一步提高距离测量的准确性与完整性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111779524A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010613289.X
申请日：2020-06-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种综放工作面液压支架智能放煤方法，信号采集模块由若干个安装在液压支架立柱油缸内的压力传感器以及安装在液压支架尾梁处的网络高清摄像机组成，压力传感器用于实时采集液压支架的立柱压力，网络高清摄像机用于实时拍摄液压支架放煤后刮板输送机上落煤情况，信号采集模块将采集到的立柱压力信号和放煤图像信号实时传输至主控计算机；主控计算机与放煤模块相互通信，同时可以根据采集到的立柱压力选择合适的放煤模块，被选中的放煤模块再对液压支架控制器发送放煤顺序命令，进而控制液压支架进行相应的动作；本发明可以实现放煤工序的自动化，减少工作面的人员数量，避免放煤过程中出现的过放和欠放的问题，提高放煤效率和煤炭质量。
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公开(公告)号：CN111240303A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010066655.4
申请日：2020-01-20
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于CAN通讯的采煤机控制系统测试平台装置，计算机将预设的测试参数转换为CAN报文，并通过以太网将CAN报文发送至两个CANE-2E-U转换器中，同时两个CANE-2E-U转换器均将接收到的CAN报文发送至采煤机控制器中，且采煤机控制器通过一个CANE-2E-U转换器将接收到的CAN报文传输至井下交换机中，井下采煤机根据井下交换机接收的CAN报文进行运行，并输出井下采煤机自身运行的CAN报文，井下采煤机自身运行的CAN报文将在采煤机的显示器中进行显示，井下采煤机由开关电源进行供电。本发明能够将井下所有情景的工况均模拟出来，从而无需下井就可以调试采煤机控制器的控制程序，进而降低了井下调试人员的作业强度，改善了调试人员的工作环境。
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公开(公告)号：CN110900458A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911233781.8
申请日：2019-12-05
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种超高压连续前混合磨料射流系统，包括液压泵,液压泵出口通过分水阀分别连接有第一水管和第二水管，第一水管上依次串联有第一流量调节阀、第四单向阀、混合室以及高压喷嘴，第二水管流经第二流量调节阀后与第一电磁换向阀入水口相通，第一电磁换向阀的两个出水口分别流经第二电磁换向阀和三后，连通两个磨料混合装置，两个磨料混合装置能够交替进行自动供料，实现磨料的连续供应，无需拆开压力罐加装混合磨料。
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公开(公告)号：CN109986570A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910144629.6
申请日：2019-02-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种基于磁流变液的螺旋输送机器人，包括头部(1)、支撑部(2)、螺旋部，螺旋部上分布有若干螺旋部节点(5)，螺旋部中除螺旋部节点(5)外充满磁流变液，头部(1)为可打开的中空结构，头部(1)通过支撑部(2)固定在螺旋部前端，当置于旋转变化的磁场中时，螺旋部旋转使机器人前进。本发明的一种基于磁流变液的螺旋输送机器人，驱动动力源与机器人本体相分离，大大减小了其体积和重量，结构简单，易于控制，输送位置准确。
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公开(公告)号：CN106325278B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201610872220.2
申请日：2016-09-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于椭圆识别的机器人定位导航方法，基于空间外置摄像机，通过工作区域上方预设高度所设置的一个或多个摄像机，针对设计于机器人顶部的椭圆形图案进行图像捕获、分析，实现针对机器人在工作区域内的高效定位和导航，克服了现有机器人定位导航的缺点，无需在机器人上安装相关传感器及管线，减少了机器人的重量、芯片的负荷，极大地简化了移动机器人设备及其定位导航方法，并且椭圆形图案的设计采用，在检测机器人位置的同时，能够确定机器人的方向，而且较之长短轴不一的菱形检测，在检测参数数量相同的基础上，椭圆形图案的检测速度较快，应用更为广泛，进而提高了本发明所设计基于椭圆识别的机器人定位导航方法的广泛应用性。
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