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公开(公告)号：CN105790570A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610288937.2
申请日：2016-05-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下机器人电源磁控开关装置及控制方法。包括底板，安装在底板上的DC/DC电源模块、固态继电器和电源输入输出端子，DC/DC电源模块的输入端连接总电源，DC/DC电源模块的输出端连接驱动固态继电器，固态继电器连接电源输入输出端子，DC/DC电源模块的输入端还连接两个干簧管，一支干簧管采用常闭接法并安装于接近耐压壳体的位置，另一支干簧管采用常开接法并安装于远离耐压壳体的位置，两支干簧管安装方向一致。该开关装置使用永磁体进行控制，不需要无线电、红外线控制器或机械插拔开关，可实现水下机器人非钢质承压密闭容器中、通过磁力以非接触的方式实现对电源的通断控制。
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公开(公告)号：CN105487548A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510889730.6
申请日：2015-12-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动水下机器人远距离精确自主搭载对接控制方法。航渡过程：基于预知基站位姿信息，控制水下机器人航行至对接起始点；粗对准过程：航行过程中采集基站定位信息，直到基站定位信息稳定；精对准过程：实时地对水下机器人的航线、航行姿态进行微调，直到水下机器人与基站横向和垂向偏差满足搭载对接要求；对接过程：水下机器人进入到基站内后迅速停止，水下机器人主推持续工作，待基站完成对水下机器人的夹持动作后，主推关闭；退出过程：水下机器人和基站完成能量与信息交换后，基站松开水下机器人后，水下机器人开始倒车。本发明无须任何人工干预，从较远的距离以全自主的方式，完成与基站的精确对准直到对接。
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公开(公告)号：CN102999050B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210539473.X
申请日：2012-12-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种智能水下机器人避障方法，具体是一种将水下机器人运动目标、障碍物和水下机器人控制性能进行统一考虑来实现避障的方法。本发明包括以下步骤：根据作业任务和海图数据库信息进行全局路径规划；读取水下机器人运动传感器信息、避碰声纳数据信息；计算水下机器人警戒安全距离，建立水下机器人安全虚拟外壳；判断是否需要避障；判断是否达到目标，若到达目标，任务完成。本发明将水下机器人速度息的影响引入机器人避障策略中，将水下机器人局部避碰规划与控制、水动力性能相结合，制定的避障策略能够反映智能水下机器人动态避障能力，提高了水下机器人的生存能力。
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公开(公告)号：CN102826210B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210345120.6
申请日：2012-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及的是一种将多个智能水下机器人进行快速部署的装置。本发明包括旋转主轴、吊舱、止摆装置及加固连接器。旋转主轴可绕中心轴进行360°旋转；吊舱安装在旋转主轴的外表面，环绕排列于主轴周向，通过第一加固连接器与旋转主轴相连，控制智能水下机器人的释放；止摆装置经第二加固连接器与旋转主轴相连，控制对水下机器人的止摆幅度。本发明可实现多AUV在同一地点的快速部署或运载器在一次航程中不间断的在沿其航线的不同地点实施多AUV的部署，该装置结构紧凑，自动化程度高，可适用于有人或无人、水面及水下多种运载器载体，同时安装后对原运载器载体的外形及运动性能影响较小。
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公开(公告)号：CN103970144A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410121002.6
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是一种自主式水下机器人的水面操控系统。本发明包括外接铱星天线插头1，外接无线电插头2，显示器4，箱盖5，上盖右槽6，总闸7，轨迹球8，箱子上盖9，光线插头10，箱体11，数字键12，控制指示灯13，复位开关14，开关15，铱星通讯模块16，光端机17，上盖右槽18，串口接头19，风扇20，水声通讯模块21，无线电控制板22，电源插座23，电源座板块24，工控机25，无线电模块26。本发明是由水声通讯获取当前水下机器人的运动姿态和位置。当水下机器人在水面工作时还可以通过无线电和铱星跟踪器来对水下机器人进行跟踪定位和发送控制指令。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103899843A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410117105.5
申请日：2014-03-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: F16L1/235
Abstract: 本发明的目的在于提供一种海底管道承载装置，包括吊装限位装置部分和承载限位装置部分；吊装限位装置部分包括吊钩、限位套环上部分、限位套环下部分、托块，限位套环上部分通过套环连接螺栓与限位套环下部分相连组成限位套环，限位套环套在两个预相连的海底管道上，吊钩固定在限位套环上部分上，托块上端安装托块连接螺栓，限位套环上部分开有螺纹孔，托块下端贴在海底管道外壁上，托块连接螺栓安装在螺纹孔里；承载限位装置部分包括横支撑架、水平导轨、斜支撑架，水平导轨下方安装横支撑架，侧方安装斜支撑架；限位套环下部分安装在水平导轨开有槽的部分上。本发明能够进行海底管道的连接和固定，特别适用于水下管道的精确布放。
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公开(公告)号：CN102323757A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110149060.6
申请日：2011-06-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供DP-3级动力定位的半实物仿真其方法，首先在显控系统中指定指令权显控台，通过指令权显控台指令控制计算机之一为主控计算机；待仿真工作站设定完所要求的海况后，每过一个仿真节拍向信息转化中间机发送浮式设施的运动信息；然后控制计算机分别进行运动控制的解算，对同一节拍的解算结果进行多数投票表决来最终决定主控计算机的控制输出；信息转换中间机通过串口获得控制计算机组解算的模拟控制指令，通过网络将数字信号发送给仿真计算机，同时将仿真计算机解算得到的当前浮式设施的运动信息通过串口传递给控制计算机，使控制计算机根据更新后的状态信息进行新一轮的控制指令求解。本发明大幅度提高了系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN101661290B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910072924.1
申请日：2009-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供的是一种智能潜水器控制舱的全实物测试装置及测试方法。水密接插线一端与控制舱水密插头联接，另一端将串行通信信号线接入普通PC多串口卡，将模拟电压信号线、数字信号线、脉冲信号线接入多功能卡。在普通PC中启动智能潜水器水动力学计算和传感器模拟程序，通过多串口卡上的指定串口和多功能卡上的指定端口接收指令进行动力学计算后，通过多串口卡和多功能卡，发回传感器状态信息；控制舱内各个嵌入式计算机程序启动，通过水密接插线发出控制指令，接收通过水密接插线返回的传感器信息；建立控制-传感器信息反馈-再控制-再反馈的信息循环，形成完整的控制程序调试闭环，长时间考核控制水密舱内软硬件的可靠性。
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公开(公告)号：CN101323363B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200810136825.0
申请日：2008-07-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种大深度无人潜水器及其深度复合控制方法。其组成包括潜器主体，安装在潜器主体艉部的艉部主螺旋桨，安装在潜器主体艏部的艏部水平翼，安装在潜器主体艉部的艉部水平翼，在潜器主体内部设置有浮力调节水舱，在潜器主体的艉部和艏部分别设置有艉垂向槽道桨和艏垂向槽道桨，由一台嵌入有控制核心程序的在主控耐压舱内一台PC/104计算机进行控制。从水面状态开始，向浮力调节水舱注水；在距离预定深度还有50m距离时开始吹除浮力调解水舱中的压载水；依靠垂向槽道桨提供向上的力；待无人潜水器的下沉速度减缓到0.5m/s以下时，进入定速航行状态，依靠艏、艉水平翼控制纵倾，进而耦合轴向运动，精确控制深度。
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