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公开(公告)号：CN118330549A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410364777.X
申请日：2024-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种冲击噪声下基于复合熵的宽带测向方法及系统。该方法包括：在冲击噪声下构建基于聚焦中值离差复合熵的低阶矩阵，建立基于复合熵的低阶矩阵的加权信号子空间拟合宽带信号测向模型，所设计宽带信号测向模型在冲击噪声环境下能有效测向，且具有良好的解相干能力；设计连续量子白骨顶鸡搜索机制求解加权信号子空间拟合宽带信号测向模型，能够在减少计算量的情况下，提高求解精度，使宽带测向估计结果更准确和具有鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118193201A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410314008.9
申请日：2024-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F9/50
Abstract: 本发明涉及任务耦合约束下的异构多AUV协同任务分配方法。以异构AUV协同执行复杂反水雷任务为背景，提出了一种基于软时间窗的通信重分配一致性包算法来解决分布式任务分配问题，由于AUV的异构性和具有不同种类的任务，构建“AUV‑任务”匹配矩阵，并考虑AUV航行实际特性设计新的边际收益函数。其次，引入软时间窗，将复杂任务耦合约束转化为软时间窗约束，并设计局部和全局冲突消解阶段，以实现合理的任务分配；此外，鉴于现实AUV集群工作时水声通信范围的限制，在通信拓扑图发生改变时，更新集群的实时位置和任务完成状态，然后对T之前未分配的任务进行重分配，从而减少系统通信量与计算量。
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公开(公告)号：CN117193119A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311283645.6
申请日：2023-10-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种水下双模式机器人的CPG控制系统及控制模式切换方法，它属于水下双模式机器人控制领域。本发明解决了现有水下双模式机器人控制系统的控制性能差的问题。本发明分别利用第一CPG控制网络和第二CPG控制网络产生水下双模式机器人的原始爬行控制信号和原始游动控制信号，将原始爬行控制信号转化为腿部足端的空间轨迹坐标后，再计算腿部关节的旋转角度；左胸鳍、右胸鳍和尾鳍关节的旋转角度则根据原始游动控制信号获得。另外本发明设计了切换方法以保证水下双模式机器人在游动模式和爬行模式之间切换时，执行机构电机的运行状态平滑过渡，避免信号突变损伤机器人机械结构和驱动电机。本发明可以应用于水下双模式机器人控制。
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公开(公告)号：CN116738209A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310741437.X
申请日：2023-06-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F18/213 , G06F18/214 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 一种基于度量与深度学习的辐射源射频特征提取方法，它属于辐射源射频特征提取技术领域。本发明解决了采用现有方法难以提取到具有良好的稳定性和可分性的RF特征，且提取的RF特征易受IM信息的干扰而失效的问题。本发明方法为：构建建模数据集和理想训练数据集；对构建数据集中的每个RF信号样本进行处理，得到每个RF信号样本对应的处理结果；利用理想训练数据集中RF信号样本的处理结果对搭建的AE网络进行训练；利用建模数据集中RF信号样本的处理结果和训练好的AE网络对FRM网络进行训练；对待检测RF信号进行处理后，将处理结果输入训练好的受信号特征编码器输出约束的FRM网络，得到辐射源射频特征提取结果。本发明可以应用于辐射源射频特征提取。
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公开(公告)号：CN109767399B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910032545.3
申请日：2019-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海洋工程领域，具体涉及一种基于无监督色彩校正的水下图像增强方法。本发明改进了以B通道为突出通道的局限从而有效的解决了处理非蓝偏色的水下图像的颜色失真问题；本发明包括：RGB颜色模型、对比度校正方法、HIS颜色模型、基于无监督色彩校正的水下图像增强方法。本发明较一般水下图像增强方法的优点是：改进为一种自适应的方法，对不同偏色都有着不错的处理效果；有效地平衡图像，消除了偏色，提高照度和增加真彩色。该方法易于实现，计算量小，可靠性高，提高了水下光学图像识别的可行性，对今后无人潜航器在水下作业任务等方面发展有着积极意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114511673B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210091474.6
申请日：2022-01-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于改进ICP的海底局部环境初步构建方法，包括：特征点提取：对ISS算法进行改进，使该算法忽略尺度信息带来的影响，由此在点云数据中提取特征点；特征点描述：对FPFH算法进行改进，减弱该算法对于法向量的依赖性，由此对特征点进行描述；特征点匹配：利用RANSAC算法实现两帧点云特征点的匹配，初步估计出两帧点云数据的位姿关系；点云数据匹配及局部环境构建：利用改进的ICP方法，进一步优化当前两帧点云数据的匹配效果。本发明对ISS算法所进行的改进，可使该算法在一定程度上忽略点云数据尺度信息带来的影响。
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公开(公告)号：CN115371705A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211056699.4
申请日：2022-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于非理想条件下的导航器件标定技术领域，具体涉及一种基于特殊正交群和鲁棒不变扩展卡尔曼滤波的DVL标定方法。本发明通过李群空间到李代数空间的指数映射，得到了线性的误差方程，可以更准确的刻画误差传播规律，避免非线性条件下不准确的雅各比矩阵对滤波估计的影响。本发明通过引入统计相似度量李群，设计鲁棒滤波器，抑制了测量离群点对标定精度的影响，可以更准确的输出SINS和DVL间的安装偏差角及DVL的刻度系数误差。
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公开(公告)号：CN111907669B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202010649174.6
申请日：2020-07-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种运动模式切换机构及应用该机构的航爬仿生机器人，包括主支撑架、设置在主支撑架的一根主滑道和三根横向滑道、设置在主滑道上的主推杆、设置在主推杆中间位置上的齿条、设置在主支撑架上的齿轮、设置在每个横向滑道上的两个滑块、铰接在每个滑块与主推杆之间的滑块推杆、对称铰接在主推杆同一位置两侧的两个摇杆，主滑道与三个横向滑道均垂直设置，齿轮由电机驱动且齿轮和齿条啮合，摇杆的端部及滑块上分别连接有交替动作的待驱动部件。本发明解决了航爬仿生机器人从游动模式切换到爬行模式时切换困难、爬行时机械足与机器人外壳、侧鳍等部件干涉导致机械足爬行摆角小，爬行速度慢甚至不能爬行等问题。
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公开(公告)号：CN110717396B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201910855232.8
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种UUV叉柱式回收中的目标识别方法。步骤一、通过UUV上的水下摄像机获取水下图像；步骤二、通过中值滤波、阈值分割进行图像预处理，获取含有L型光源阵列的水下图像；步骤三、UUV叉柱式回收过程中，通过亚像素轮廓的目标个数识别方法识别L型光源阵列中目标光源的个数；否则，调整UUV位置和艏向继续采集水下图像；步骤四、UUV叉柱式回收过程中，通过斜率和相对距离的目标识别方法识别L型光源阵列的目标光源。本发明实现了UUV回收过程中对L型光源阵列的目标识别，提高了UUV回收过程中目标识别的准确度，进而减少了UUV相对于L型光源阵列的定位误差。
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公开(公告)号：CN113989628A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111256315.9
申请日：2021-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于弱方向梯度的水下信号灯定位方法，涉及水下定位技术领域，针对现有技术中无法在水下准确定位信号灯的问题，本申请依靠信号灯所在区域的灰度特征、梯度特征和面积特征来融合得到信号灯的图像特征，最终完成对信号灯的分割和识别，最后再修复信号灯所在区域，进而估算信号灯中心点的位置信息，也就是其再图像中的行列坐标，WDG能够提取到信号灯在图像中所占的区域，而RBMP能够降低低灰度物体的干扰。本申请可以准确定位水下信号灯。
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