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公开(公告)号：CN114879486B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210186763.4
申请日：2022-02-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种基于强化学习和进化算法的机器人优化控制方法，包括以下步骤：S1：获取待控制的机器人的状态空间和动作空间；初始化环境，获取所述的机器人的初始状态及对应样本，并存入经验池；S3：对初始动作添加高斯噪声，获取其状态进化动作对并存入档案馆；S4：获取每个时间步的样本及状态进化动作对，对应存储；S5：利用策略梯度更新策略网络的参数，利用进化动作梯度更新策略网络的参数；S6：逐步执行步骤S4～S5直到机器人翻倒或累计经过预设的轨迹时间步，机器人完成一条轨迹；S7：重新初始化环境，重复步骤S3～S6直到达到预设的最大时间步。与现有技术相比，本发明具有优化速度快，效果好等优点。
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公开(公告)号：CN118791025A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410853342.1
申请日：2024-06-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于纳米材料的制备技术领域，具体为一种表面包覆超薄介孔氧化铝的核‑壳复合材料及其制备方法。本发明制备方法涉及油水两相反应体系，其中水相组成为：阴离子表面活性剂，功能内核材料和pH在3.6~4.6之间的缓冲溶液；油相组成为：疏水铝盐和非极性溶剂。在加热条件下，将油相缓慢加入到水相上层，形成油水两相反应体系；反应一段时间后，将上层油相吸出，下层水相离心，所得产物经过洗涤、干燥、焙烧除模板剂，即得到表面包覆超薄介孔氧化铝的核‑壳复合材料。本发明方法快捷，可重复性高，制得的核‑壳复合材料具有超薄介孔氧化铝壳层，介孔呈蠕虫状，壳层均匀覆盖；该产品可用于电池储能、催化等领域。
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公开(公告)号：CN118359175A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410343603.5
申请日：2024-03-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种超小米粒状介孔羟基磷灰石纳米颗粒及其制备与应用，该纳米颗粒的制备方法包括以下步骤：(1)将阳离子表面活性剂、磷酸盐依次溶于水与乙醇的混合溶液中，得到澄清溶液，再将钙盐加入澄清溶液中，搅拌反应；(2)反应结束后，离心、洗涤、烘干，再热处理，得到超小米粒状介孔羟基磷灰石纳米颗粒，即为目标产物。与现有技术相比，本发明解决了现有介孔羟基磷灰石纳米颗粒均匀度差的问题，以及目前所报道的方法缺乏对所制备颗粒形貌、尺寸等参数精确控制的问题等。
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公开(公告)号：CN118183688A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202311809838.0
申请日：2023-12-27
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及钠离子电池电极材料技术领域，具体为一种粒径可调的介孔聚多巴胺纳米球衍生碳球及其制备方法和应用。本发明的介孔聚多巴胺纳米球衍生碳球具有球形介孔骨架，颗粒粒径范围为40‑560nm，呈现从单胶束到多胶束的组装形态；是以多巴胺为前驱体，F127为表面活性剂，在纳米乳液体系中经由氨水催化组装形成介孔聚合物，再经高温煅烧制备得到；本发明制备工艺简单、合成条件温和，可控性强，所得材料的粒径、比表面积和介观结构均可调；该介孔聚多巴胺纳米球衍生碳球用于制备可充放钠离子电池，具有高能量密度和功率密度的优势，展现出广阔的市场应用前景。
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公开(公告)号：CN116481532A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202211315393.6
申请日：2022-10-26
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供了一种基于模仿学习的单体无人机自主运动规划方法。构建一个仿真环境并在仿真环境中基于现实无人机构建相应的虚拟无人机模型，包括以下步骤：步骤S1，基于仿真环境获得虚拟无人机进行轨迹规划的训练样本；步骤S2，通过训练样本训练现实无人机的神经网络；步骤S3，通过现实无人机的传感器，采集实时环境感知数据和现实无人机自身状态数据；步骤S4，结合目标点数据采用神经网络基于实时环境感知数据和现实无人机自身状态数据生成实时预测轨迹点序列；步骤S5，将实时预测轨迹点序列转化为控制量；步骤S6，控制现实无人机根据控制量进行自主运动。本方法能够很好的兼顾避障成功率和无人机飞行速度，具有极大的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113629253B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202110870376.8
申请日：2021-07-30
Applicant: 复旦大学
IPC: H01M4/62 , H01M4/38 , H01M10/0525 , B82Y30/00 , B82Y40/00
Abstract: 本发明涉及一种用于锂离子电池负极的多孔硅@碳核壳纳米球及其制备和应用，该纳米球的制备过程具体为：将碱催化剂、碳前驱物和二氧化硅前驱物溶解在有机溶剂/水混合溶液中；碳前驱物和二氧化硅前驱物在碱催化作用下水解聚合，相分离沉淀形成二氧化硅@高分子核壳纳米球；然后高温碳化形成二氧化硅@碳核壳纳米球；进一步通过熔融盐还原，得到多孔硅@碳纳米球。与现有技术相比，本发明的材料应用于锂离子电池的负极时表现出优异的性能，首圈库伦效率高达86％，在电流密度为500mA/g下，循环150次后容量保持在800mAh/g，制备过程中原料易得，方法简单，成本低，有望在锂离子电池领域广泛应用。
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公开(公告)号：CN112201226B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202011044151.9
申请日：2020-09-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于声音识别技术领域，具体为一种发声方式判别方法及系统。本发明方法包括：获取各发声方式对应的音频数据；采用滑窗方式在各音频数据上连续截取设定长度的音频作为样本数据，相邻样本数据有设定量的重叠；对各样本数据进行降采样、分帧加窗、傅立叶变换以及梅尔滤波，得到各样本数据的梅尔谱；对样本数据的梅尔谱进行标准化，以样本数据标准化后的梅尔谱为输入，以Adam为优化函数，以交叉熵为损失函数训练神经网络；采用训练好的神经网络对待识别音频数据进行发声方式的判别。本发明简化了发声方式的判别方法，降低了成本。本发明在相关源任务即歌声技巧分类的任务上做了预训练，加快了神经网络的训练速度。
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公开(公告)号：CN114863160A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210187223.8
申请日：2022-02-28
Applicant: 复旦大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/08 , G06N3/04
Abstract: 本发明涉及一种用于机器人分拣的自监督小样本实例分割方法，该方法包括：构建小样本实例分割网络，该网络为基于SOLO的神经网络模型；采用自监督策略对小样本实例分割网络进行训练。与现有技术相比，本发明提出了实时的端到端小样本实例分割框架，在增加很少的GPU使用内存的前提下实现了小样本多目标分割的目标，大大地提高了机器人的分拣速度，同时借鉴了对比学习的方法并充分利用了分拣背景的优势，提出了一个不需要标注数据的自监督训练策略，不仅极大地节省了宝贵的标注资源，还使得数据的扩充变得简单。
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公开(公告)号：CN114392727A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111599171.7
申请日：2021-12-24
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及功能材料制备技术领域，尤其是涉及一种磁性无机纳米颗粒@有序介孔材料核壳复合材料及其制备方法，该制备方法具体为首先将壳层前驱体、表面活性剂和催化剂溶解在有机溶剂中，得到混合液；将混合液干燥，得到单胶束凝胶；将单胶束凝胶和磁性无机纳米颗粒分散在有机醇‑水溶液中加热，未水解完全的壳层前驱体进一步水解交联，诱导单胶束在无机纳米颗粒表面组装；最后高温焙烧去除表面活性剂，得到所述磁性无机纳米颗粒@有序介孔材料核壳复合材料。该复合材料具有高的比表面积和强的磁响应性，在生物分离、吸附方面具有广阔的应用前景。本发明方法简单，原料易得，适于放大生产。
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公开(公告)号：CN114369846A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111609462.X
申请日：2021-12-24
Applicant: 复旦大学
IPC: C25B11/091 , C25B11/031 , C25B1/55 , B05D7/24 , B05D1/00
Abstract: 本发明涉及功能材料制备技术领域，尤其是涉及一种氮掺杂介孔金属氧化物薄膜及其制备方法；该制备方法具体为首先将前驱体、表面活性剂、氮源和催化剂溶解在有机溶剂中，得到混合液；将混合液通过旋转涂膜的方式涂在基底上后干燥挥发有机溶剂；最后高温焙烧去除表面活性剂，得到所述氮掺杂介孔金属氧化物薄膜。本发明制得的氮掺杂介孔金属氧化物薄膜厚度为50‑5000nm，介孔孔径为5‑40nm，比表面积为100‑800m2/g。本制备方法普适性强，可以合成一系列氮掺杂金属氧化物薄膜。本发明方法简单，原料易得，适于放大生产。
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