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公开(公告)号：CN111798727B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202010454770.9
申请日：2020-05-26
Abstract: 本发明提供一种虚拟侧脑室穿刺辅助培训方法、装置、设备和介质，涉及神经外科手术辅助教学领域。本发明的目的是为了提高用户的手术规划能力，阅片训练与测试旨在训练用户阅读CT的能力，通过将二维CT与三维侧脑室进行对应的训练方式以训练学员空间化的能力，从而达到训练学员阅读CT的能力。阅片训练可以帮助学员更好地根据CT选择合适的穿刺点位以及穿刺深度。路径判断的训练是为了训练学员对自身穿刺方向的把握，由于颅脑为非规则球体，但穿刺方向的要求是垂直颅脑，因此如何把握垂直这个角度对于学员来说是十分关键的，除了在技术训练的过程中有意识地积累经验以外，也可以利用路径判断训练来进行进一步的提高手术路径规划能力。
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公开(公告)号：CN113516682A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110775299.8
申请日：2021-07-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种激光SLAM的回环检测方法，步骤1：获取单帧三维点云数据及其同步IMU信息；步骤2：将当前帧点云分割为个单元空间，将单元空间数据分别存入矩阵，以此构建第一描述符；将分割后的点云数据与IMU信息存入B向量，以此构建第二描述符；步骤3：用步骤2所述历史帧的第二描述符构建KDTree；步骤4：用第二描述符进行最近邻搜索，从KDTree中找出n个候选相似帧；将候选相似帧与当前点云根据第一描述符进行匹配，根据匹配结果是否符合阈值判断候选相似帧中是否存在闭环，若存在，得出当前帧与回环帧的相对旋转变化。本发明实现移动机器人在室外场景以及局部路段相似性程度高的场景中精度更高、鲁棒性更强的回环检测以及地图构建方法。
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公开(公告)号：CN110427043B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201910833440.8
申请日：2019-09-04
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种基于作业飞行机器人重心偏移的位姿控制器设计方法，包括如下步骤：步骤S1：考虑重心偏移，对四旋翼无人机搭载机械臂系统进行建模；步骤S2：通过引入二阶滑模函数，在滑模面上求解出位置控制律，使无人机平台可以按目标轨迹飞行；步骤S3：姿态解耦时考虑重心偏移系统参数，解算出无人机平台按目标轨迹飞行所需的翻滚角、俯仰角和升力；步骤S4：在姿态控制器中考虑重心偏移控制参数，在反演控制器中加入自适应，使控制律自适应重心偏移控制参数，解算出翻滚、俯仰、偏航的输入力矩；步骤S5：通过升力、翻滚力矩、俯仰力矩、偏航力矩解算出四个旋翼的转速。该方法有利于提高无人机的控制精度。
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公开(公告)号：CN113397546A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110702914.2
申请日：2021-06-24
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于机器学习和生理信号的情绪识别模型构建方法及系统。该方法包括：获取样本人群的多种生理数据，并构建第一样本数据集，而后提取各生理信号特征，预处理后得到第二样本数据集，并按预设比例分为训练集和验证集；选取分类机器学习模型为每种生理信号构造一级模型，将训练集作为输入进行训练，得到若干情绪识别模型；对每个情绪识别模型进行准确性分析，并计算不同模型之间的相关性，以及样本数据的稳定性，由此得到该情绪识别模型的融合权重；基于融合权重，结合所有情绪识别模型，构建综合预测模型。本发明有效提升了模型精度和泛化能力，能通过生理信号快速预测待测者的情绪状态，避免待测者主观因素对情绪判别的影响。
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公开(公告)号：CN113291918A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110557219.1
申请日：2021-05-21
Applicant: 福州大学
IPC: B65H51/12
Abstract: 本发明涉及一种多运动模式的自适应型导管输送装置，包括底座，底座的上方设有经驱动机构驱动升降的活动座体，活动座体与底座之间形成导管的传动通道，传动通道在底座上设有位于导管左右两侧的滚动球体，传动通道在活动座体上设有卧式的主动转辊，主动转辊经电动机构驱动沿竖轴水平旋转。可在不同运动模式下工作，可实现进给/旋转运动或进给运动旋转运动同时进行的合成运动。可适用于多种尺寸的导管输送，具有自适应不同尺寸导管的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112286202B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202011251462.2
申请日：2020-11-11
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种非均匀采样FMT*的移动机器人路径规划方法，包括如下步骤：步骤S1、地图初始化；步骤S2、建立广义Voronoi图，即GVG；步骤S3、寻找初始化路径并实现最优路径与初始路径同伦；步骤S4、安全隧道建立；步骤S5、非均匀采样；步骤S6、构造采样集合、探索集合、已探索集合；步骤S7、搜索采样集合的节点，组成集合；步骤S8、探索中点组成集合；步骤S9、计算所有点到点的代价，实现算法的渐进最优；步骤S10、判断与是否有障碍物并针对结果进行处理；步骤S11、将所需的Z从放入；步骤S12、若Z是是目标点则返回路径解，若否则返回步骤S7继续；步骤S13、机器人对可行路径解进行处理；本发明算法收敛速度快于FMT*，能快速得到最优解，在单查询规划中具有优势。
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公开(公告)号：CN113042782A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110447767.9
申请日：2021-04-25
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于工件二维振动的超声椭圆振动钻削装置及钻削方法，包括机床本体、安进给单元、夹具单元，夹具单元包括底座、安装在底座上的振动工作台、安装在振动工作台上的夹具，振动工作台旁侧设置有超声椭圆振动组件，超声椭圆振动组件包括超声波发生器、横向纵振换能器、安纵向纵振换能器，超声波发生器分别经导波带连接横向纵振换能器、纵向纵振换能器，超声波发生器分别给横向纵振换能器、纵向纵振换能器输入频率相同存在相位差的高频正弦激励，使得横向纵振换能器、纵向纵振换能器产生纵向振动，本发装置于工件上施加椭圆振动，并通过控制超声波发生器控制振幅以及频率等实现对振动轨迹的精确控制，进而改善钻孔的加工质量。
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公开(公告)号：CN112451045A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011486944.6
申请日：2020-12-16
Applicant: 福州大学
IPC: A61B17/22 , A61B17/3207 , B01D35/02
Abstract: 本发明涉及一种血管钙化组织高效去除装置及其工作方法，包括椭球状的去除砂轮和设于去除砂轮前侧的弹性滤网，去除砂轮与弹性滤网由动力机构驱动旋转，动力机构包括传动轴，传动轴前端与去除砂轮的中部固定连接；弹性滤网为后端具有敞口的筒状结构，弹性滤网中部固定贯穿有导丝，导丝的后端与去除砂轮的中部固连，弹性滤网在导丝旋转时受离心力的作用张开为前端小、后端大的锥形状；去除砂轮包含从前往后依次设置的切削部、磨削部及光滑部。通过对去除砂轮前半部分布置两种切削方式，使去除钙化组织的效率得到提升；同时在导丝上加装弹性滤网，利用弹性滤网在工作时受离心力张开，拦截尺寸过大的磨屑，因而避免磨屑堵塞毛细血管。
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公开(公告)号：CN111744735A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010649029.8
申请日：2020-07-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于工艺品表面喷涂仿真的控制方法，包括以下步骤：步骤S1：仿真得到工艺品表面喷涂仿真结果；步骤S2：根据喷涂仿真结果确定工艺品表面漏喷位置，进一步对漏喷位置进行图像采集，得到工艺品喷涂实时检测结果；步骤S3：根据喷涂仿真结果和工艺品喷涂实时检测结果，自动调整喷涂设备的控制参数，重新规划工艺品喷涂工序，优化工艺品喷涂过程；步骤S4：将步骤S1的喷涂仿真结果、步骤S2的工艺品喷涂实时检测结果以及步骤S3的喷涂设备控制参数存入工艺品表面喷涂数据库。本发明能够提高工艺品表面的喷涂效率。
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公开(公告)号：CN111723445A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010570810.6
申请日：2020-06-20
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于MMPSO算法的作业型飞行机器人逆解求取方法，首先，采用分离式的方法，对作业型飞行机器人的机械臂进行独立运动学建模，得到其正运动学齐次变换矩阵，设定目标点位置，确定适应度函数；然后，计算初始种群的个体适应度值，获得个体最优值和全局最优值；接着，设置适应度阈值划分种群，引入突变机制对某一粒子进行突变，对最差粒子进行取舍；使用随迭代次数而动态变化的惯性权重及学习因子，更新粒子群的位置和速度，计算更新后粒子的适应度函数；最后，根据适应度判断是否满足终止条件。本发明能够保持迭代中粒子的多样性，防止早熟和局部最优，维持了算法在寻优中在探索性和开发性寻优能力之间良好的平衡，提高了收敛速度。
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