公开(公告)号：CN106155060A

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201610676674.2

申请日：2016-08-17

Applicant: 合肥耀贝软件开发有限公司

Inventor： 任磊

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0259 ,  G05D2201/0207

Abstract: 本发明涉及金属探测领域，尤其涉及金属物体探测定位系统，包括MSP430单片机、LDC1000传感模块、声光报警模块、小车以及电源；所述MSP430单片机作为控制核心，通过使用舵机自主移动小车控制LDC1000传感模块的前进、后退和转向使LDC1000传感模块在金属框内扇形移动并搜索金属物体，定位金属物体后，由声光报警模块发出警报同时小车停止运动，其中LDC1000传感模块是利用外接线圈与金属物体表面的涡流所产生的感应电磁场与线圈的电磁场相抵消的能量损耗量来间接地计算金属物体与线圈之间的位置关系。

公开(公告)号：CN106054896A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610549834.7

申请日：2016-07-13

Applicant: 武汉大学

Inventor： 刘刚 ,  王刚 ,  王先培

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D2201/0207

Abstract: 本发明涉及一种智能导航机器人小车系统，包括主控单元，主控单元分别连接有驱动转向单元、制动单元，轮速&位置反馈单元，同步控制单元，传感器单元，存储单元，人机交互界面，语音提示单元，超声波测距单元，GPS/IMU单元，遥控单元，急停控制单元和通信接口；通信接口分别连接有急停单元、嵌入式工控机/云平台和无线数据传输单元；电源管理部分为小车系统供电；驱动转向单元、制动单元与轮速&位置反馈单元连接；同步控制单元依次连接传感器单元和通信接口；存储单元与通信接口连接。该小车系统集成避障、GPS导航、图像采集、语音提示、无线遥控、数据存储功能及人机交互功能于一体，可作为无人车研究的实验平台，也可用于对图像处理算法的研究。

公开(公告)号：CN105974923A

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201610506491.6

申请日：2016-07-01

Applicant: 江苏若博机器人科技有限公司

Inventor： 张好明 ,  陈阳

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0242 ,  G05D2201/0207

Abstract: 本发明公开了一种双核三轴四轮变结构高速微微鼠探索控制器，包括微微鼠壳体、车轮、第一红外传感器、第二红外传感器、第三红外传感器、第四红外传感器、第五红外传感器、第六红外传感器、第一高速直流伺服电机、第二高速直流伺服电机、真空吸附电机、第一磁电编码器、第二磁电编码器以及运动传感器，还包括控制板，所述的控制板采用双核控制器，包括ARM和FPGA，所述的ARM与FPGA进行通信连接。通过上述方式，本发明提高了双核微微鼠全数字伺服系统的稳定性，有效防止了微微鼠在高速迷宫探索时的地面打滑，避免了微微鼠远远偏离中心位置现象的发生，同时提高了微微鼠的速度和位移的精确性，也保证了微微鼠探索迷宫的准确性。

公开(公告)号：CN105955273A

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201610353911.1

申请日：2016-05-25

Applicant: 速感科技(北京)有限公司

Inventor： 杭蒙 ,  陈震 ,  朱骋 ,  王皓月 ,  李经纬 ,  蒋申璐 ,  杨永全 ,  任海波 ,  杜新鹏

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0255 ,  G05D2201/0207

Abstract: 本发明提供一种室内机器人导航系统及方法，其中系统包括：人机交互装置用于接收用户输入的终点位置坐标及终点位置姿态信息；数据采集装置用于获取当前位置坐标和当前位置姿态信息；数据分析装置用于采用第一算法生成全局参考路径；数据采集装置还用于实时更新局部区域地图，并通过坐标转换获取动态障碍物在二维全局静态地图中对应的第二坐标；数据分析装置还用于采用第二算法对机器人在下一刻的速度向量进行最优规划，以获得最优速度向量，用于供机器人根据所述最优速度向量进行移动。本发明提供一种室内机器人导航系统及方法，实用性更高。

公开(公告)号：CN105929826A

公开(公告)日：2016-09-07

申请号：CN201610330119.4

申请日：2016-05-18

Applicant: 甘肃省机械科学研究院

Inventor： 杨军平 ,  袁虎成 ,  贺成柱 ,  张剑琴 ,  薛红睿 ,  王季 ,  吕凤玉 ,  李京默

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0242 ,  G05D2201/0207

Abstract: 一种基于室内电子地图的饲喂机器人及其精确定位方法，该饲喂机器人由上位控制计算机，Xbee无线收发装置，饲喂机器人控制器三部分组成；在上位控制计算机上建立饲喂管理系统和与畜舍实际几何尺寸相符合的室内电子地图；该电子地图负责管理饲喂机器人的行走路径，行走速度，饲喂的顺序关系，并将这些信息通过Xbee无线收发装置，发送给相应的饲喂机器人控制器；饲喂机器人控制器收到这些信息后，按规定的饲喂量、运行路径、运行速度运行，并将运行过程中的各种实时数据及时反馈给上位控制计算机，对数据库数据进行更新。本发明实现了饲喂机器人的无人驾驶、路径规划，并实现了饲喂机器人在运行过程中的精确定位。

公开(公告)号：CN105923065A

公开(公告)日：2016-09-07

申请号：CN201610353477.7

申请日：2016-05-25

Applicant: 华东理工大学

Inventor： 丁洪凯 ,  章文俊 ,  李锦 ,  钱志勤 ,  刘长利 ,  张亭

IPC: B62D57/02 ,  G05D1/02

CPC classification number: B62D57/02 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0207

Abstract: 本发明提供一种多模式驱动移动机器人及其运行方法，其中多模式驱动移动机器人包括：一机器人本体；一行进机构，行进机构连接机器人本体；一控制机构，控制机构固定于机器人本体，控制机构包括：一存储器、一模式切换器和一执行器，存储器连接模式切换器和执行器，模式切换器连接所述执行器；一传动机构，传动机构连接于控制机构和行进机构之间；一感应机构，感应机构固定于机器人本体并连接模式切换器；一供能装置。本发明的多模式驱动移动机器人及其运行方法，能够通过工作模式的切换实现惯性摩擦驱动和尺蠖驱动的混合驱动方式，从而减轻甚至防止由于环境改变或自身故障的原因所造成的运动失效，具有环境适应性高、结构简单的优点。

公开(公告)号：CN105922263A

公开(公告)日：2016-09-07

申请号：CN201610406251.9

申请日：2016-06-12

Applicant: 江苏若博机器人科技有限公司

Inventor： 张好明 ,  鲍庭瑞

IPC: B25J9/16 ,  B25J5/00 ,  G05D1/02 ,  F16L55/32 ,  F16L101/30

CPC classification number: B25J9/161 ,  B25J5/005 ,  B25J9/1694 ,  F16L55/32 ,  F16L2101/30 ,  G05D1/0248 ,  G05D1/0263 ,  G05D2201/0207

Abstract: 本发明公开了两核六轴履带式天然气管道机器人控制系统，所述的控制器采用双核控制器，包括ARM和DSP，所述的ARM和DSP进行通讯连接，由所述的ARM分别发出第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号、第四控制信号、第五控制信号和第六控制信号分别控制所述的永磁同步电机X、永磁同步电机Y、永磁同步电机Z、永磁同步电机R、永磁同步电机U和永磁同步电机W的信号合成之后再控制管道机器人的运动。通过上述方式，本发明自主研发了基于ARM+DSP的全新双核控制模式，把ARM从复杂的工作当中解脱出来，实现六轴三相永磁同步电机的实时控制，并响应DSP中断，实现数据通信和存储实时信号。

公开(公告)号：CN105873825A

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201480068755.3

申请日：2014-10-23

Applicant: 空客集团有限公司

Inventor： 尼古拉斯·科林 ,  弗兰克·吉伯特

IPC: B64F5/00

CPC classification number: G05D1/0038 ,  B25J5/007 ,  B25J19/023 ,  B64F5/60 ,  G01N29/04 ,  G01N29/226 ,  G01N2291/2694 ,  G05B2219/45066 ,  G05D2201/0207 ,  Y10S901/44

Abstract: 本发明涉及一种用于对飞行器(90)的外表面进行可视化检查的装置(100)，该装置包括用于容置飞行器的检测场地、至少一个可视化检查机器人(10)以及控制中心(50)。机器人的活动平台(11)承载具有可视化装置(13)的旋转架(12)。机器人包括处理装置(20)，其引导活动平台(11)并且处理从可视化装置(13)接收到的数据。机器人的处理装置(22)适用于：在对停靠在检测场地的飞行器(90)的外表面进行可视化检查期间地控制机器人(10)；在检测到飞行器外表面上的异常的情况下中断可视化检查；将可视化检查数据传送至控制中心；和接收来自控制中心的指令。

公开(公告)号：CN105700532A

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201610242128.8

申请日：2016-04-19

Applicant: 长沙理工大学

Inventor： 樊绍胜 ,  张绍海 ,  胡文韬 ,  甘彬

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D2201/0207

Abstract: 本发明一种基于视觉的变电站巡检机器人导航定位控制方法，其步骤为：S1：预先设置导航路径和停靠位置标识，巡检机器人通过机器视觉自动识别巡检路径和停靠位置；在变电站道路中铺设导航标志线，在导航标志线上设置不同形状的标识点，用来确定机器人当前巡检位置和重点巡检设备；S2：进行实时视频采集，对机器人进行实时控制。本发明具有抗干扰强、能在复杂路面环境下运行、稳定性好、精度较高等优点。

公开(公告)号：CN105573323A

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201610018234.8

申请日：2016-01-12

Applicant: 福州华鹰重工机械有限公司

Inventor： 潘晨劲 ,  赵江宜

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0217 ,  G05D2201/0207

Abstract: 一种自动驾驶轨迹生成方法及装置，其中方法包括如下步骤，建立控制器模型、所述控制器模型用于根据期望目的地计算路径，并根据路径计算控制指令，采集采样数据、根据采样数据中得到的节点位置利用扩展树算法计算所有的潜在轨迹，对所述潜在轨迹进行可行性检查和风险评估、代价估算和安全性评价。上述技术方案通过设计控制器模型对目的地进行路径求解，并根据节点优化、安全性评估、采样策略优化等方式达到了根据采样节点自动规划行驶轨迹的目的。