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公开(公告)号：CN116698066A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310660557.7
申请日：2023-06-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01C21/34
Abstract: 基于邻域扩展和边界点改进A‑star算法的机器人路径规划方法及系统，涉及机器人路径规划技术领域，为了解决传统A‑star算法路径规划时存在搜索时间长、自由度不高、搜索的路径具有很多转折点等一些问题，可能会导致规划得到的最短路径不是实际机器人的最优移动路径，以及为了兼顾移动机器人在各方面的优良性而提出的。首先，将A‑star算法扩展搜索邻域；其次，针对局部无障碍环境下，传统算法搜索效率低，且规划时间长等问题，利用局部障碍环境分块规划的思想，基于两点线段最短原理，对环境信息进行分析。在路径连接过程中，若路径中不存在障碍物，则直接直线连接起点与终点；否则，通过求取相交障碍物的边界点，将路径分为多个局部路径进行规划，最后合并得到整体路径。具体实现为在起点与最后一个边界点之间使用改进A‑star算法求解最短路径，在边界点与终点之间直接直线连接。
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公开(公告)号：CN115499094A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210993788.5
申请日：2022-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及水声学技术领域，具体的说是一种能够有效提高水到空气跨介质通信质量的采用机载空气耦合电容微机械超声换能器的基于QC‑LDPC编码的水到空气跨介质通信方法，其特征在于，包括对输入信号进行A/D转换，通过准循环低密度奇偶校验QC‑LDPC编码提高信号传输误码率，将编码后信号传入水下声纳，通过声纳的发射声信号，调整声信号中心频率在20～100kHz内，以限制声信号在空气中的衰减，声信号经过水声信道到达水气交界面产生损耗，通过空气后，由机载空气耦合电容微机械超声换能器接收，最后将接收信号进行软判决译码和D/A转换，完成从水到空气的跨介质通信。
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公开(公告)号：CN113470715B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110821028.1
申请日：2021-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 山东交通学院 , 中国科学院微小卫星创新研究院
Abstract: 一种应用MTJ的全减器，解决了现有在实现对全减器的MTJ随时写入时，在电源电压方向增加MOS管的方式导致写入功耗增大的问题，属于电子电路技术领域。本发明的一种应用MTJ的全减器，所述全减器包括1位全减器、两个写入电路和两个时钟逻辑控制电路；两个时钟逻辑控制电路输出的时钟信号同时发送两个写入电路；时钟逻辑控制电路均采用或非门电路实现；所述时钟逻辑控制电路的三个输入包括全减器工作时钟、正/反向写入的使能控制信号和正/反向写入的输入时钟信号。本发明通过加入控制门对写入电路的时钟进行控制，减少了写入电路时钟电源电压方向MOS管数量，达到降低写入功耗的目的。
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公开(公告)号：CN115342901A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211276210.4
申请日：2022-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请属于水声测量及半导体器件技术领域，提供一种压电器件及其制备方法，所述压电器件包括第一压电模块、第二压电模块及导电平板；所述第一压电模块包括带有第一基底的第一阵列，所述第一阵列包括多个具有第一高度的第一压电柱；所述第二压电模块包括带有第二基底的第二阵列，所述第二阵列包括多个具有第二高度的第二压电柱；所述第一基底与所述第二基底的电极性相同，所述第一阵列的端面与所述第二阵列的端面对向地固定连接至导电平板的两侧。本申请提供的压电器件，采用对向堆叠的压电柱阵列，能够在保持压电器件截面尺寸不变的情况下全面地提升压电器件的灵敏度，有利于对极微弱的水声信号的识别。
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公开(公告)号：CN115077530A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210678112.7
申请日：2022-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提出一种基于强跟踪扩维ECKF算法的多AUV协同导航方法及系统，涉及多自主水下航行器协同导航技术领域，用以解决主从式多AUV协同导航系统先验信息不准确或系统状态发生突变时定位失效的问题。本发明的技术要点包括：根据强跟踪滤波器(StrongTracking Filter,STF)的原理，用STF对基于扩维ECKF的多AUV协同导航方法进行改进，提高多AUV协同导航系统的定位导航性能。本发明可应用于主从式多AUV协同导航之中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113870532A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111148670.4
申请日：2021-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种可移动式矿井巷道围岩立体监测报警装置及方法，涉及巷道围岩监测技术领域，用以解决现有监测装置由于不能全方位且高效采集巷道围岩形变参数而导致不能有效分析形变量并进行预警的问题。本发明装置包括移动式小车和自平衡转动监测模块，自平衡转动监测模块包括转动平台、升降部件、平衡部件和检测部件；其中，平衡部件用于使检测部件保持竖直位置；检测部件用于利用多组雷达依次对巷道中一个或多个区域安装有角反射体的顶部位置和侧位向位置进行扫描探测，包括两个十字交叉的向下弯曲的弓状承载架，每个弓状承载架上面间隔均匀分布有多个77‑79GHz的高分辨毫米波雷达。本发明可以全方位且高效地采集巷道围岩形变参数，进而分析形变量并进行有效预警。
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公开(公告)号：CN113114344A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110424984.6
申请日：2021-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种微纳星群星间链路通信最佳通信速率的确定方法，属于微纳星群星间链路通信技术领域，用以解决现有的星间链路通信时由于不能动态调整通信速率而导致通信效率不高或数据丢失问题。本发明的技术要点包括：根据不同的编码方式和调制方式构建多个编码调制方案；根据微纳星群星间链路通信误码率阈值要求获得多个编码调制方案对应的多个信噪比阈值；根据微纳卫星间通信距离和多个信噪比阈值计算获得多个编码调制方案对应的多个通信速率值；在多个通信速率值中选择最大值作为最佳通信速率。本发明实现了遥测数据的高效率和可靠性传输，对于提升微纳星群系统星间链路自适应信号处理具有重要意义，也对其他动态复杂环境下的无线通信提供重要借鉴。
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公开(公告)号：CN108599920A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810555671.2
申请日：2018-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: H04L9/00
CPC classification number: H04L9/004
Abstract: 一种故障攻击检测电路及故障攻击防护方法，涉及密码算法领域。解决了现有技术中无法对安全芯片中基于piccolo算法的轮函数模块进行攻击检测及故障防护的问题。检测电路包括5个检测模块，且5个检测模块对基于piccolo算法的轮函数模块中的两个F函数模块、两个异或运算器和轮置换RP函数模块进行检测，及其对基于piccolo算法的轮函数模块中的两个F函数模块、两个异或运算器和轮置换RP函数模块所在的数据传输支路进行检测。本发明主要对由基于piccolo算法的轮函数模块构成的智能卡设备的攻击故障进行检测。
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公开(公告)号：CN106970317A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710183825.5
申请日：2017-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01R31/28
CPC classification number: G01R31/2855
Abstract: 本发明公开了一种基于保护带的老化故障检测传感器，包括延时单元、稳定检测器、输出锁存器和第一反相器，延时单元用于控制老化故障检测传感器的开关，延时单元开启时产生延迟的时钟信号GB，延时单元关闭时老化故障检测传感器处于抗老化状态；稳定检测器接收延迟的时钟信号GB、原时钟信号的反向信号nclk以及组合逻辑电路的CL信号，延迟的时钟信号GB和原时钟信号的反向信号nclk形成保护带时间，并检测保护带时间内组合逻辑电路信号CL是否出现跳变，向输出锁存器输出跳变信号；输出锁存器用于锁存接收到的跳变信号并发出报警信号。本发明结构简单、功耗低、自身抗老化、可靠性高能够可预测电路自然老化故障，可满足芯片低功耗的要求。
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公开(公告)号：CN106844890A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201611248026.3
申请日：2016-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于集成电路功耗分析的故障诊断建库方法，包括集成电路板，其特征在于集成电路板上的芯片内嵌有对集成电路进行功耗曲线建库分析步骤，其步骤包括:DC综合门级网表的功耗数据采集步骤，时序仿真故障门级网表的流程步骤和故障功耗故障采集步骤，本发明由于采用上述方法步骤，具有建库简单易行、延时时间短、硬件成本低等优点。
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